零基础ros基于arduino键盘控制小车(2)

本文介绍了如何使用ROS与Arduino结合,通过键盘控制小车移动。首先,详细讲述了如何上传下位机(Arduino)程序并进行测试,然后在上位机端解决权限问题,最后通过Python脚本实现键盘控制小车前进、旋转等功能。

1上传下位机程序:

上传成功后,打开窗口监视器,输入m 20 20来进行测试,e键来检测编码器的值,r键复原。调试的过程在这里便不废话了。

2上传上位机程序:

2.1:

见网上大多数是输入以下指令来查看当前可用窗口

ls /dev/tty*

我是直接打开arduino,选择好mege板子后,打开串口,即为当前可用串口

我的为ACM0。 输入 roscore 打开新的终端 ,后运行:
roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

如果出现不能联系到arduino的错误!!!:
确保你对这个接口有访问的权限,运行以下命令:

 ls -l /dev/ttyACM0

输出类似于下面的结果:

crw-rw—- 1 root dialout 
### ROSArduino通信实现小车控制 为了使ROS能够与Arduino进行有效通信并控制小车移动,通常采用`rosserial_arduino`包作为桥梁[^4]。此方法允许Arduino作为一个节点参与到ROS网络中,接收来自其他节点的消息指令完成相应动作。 #### 安装必要的软件工具和库 确保Ubuntu操作系统已正确安装Arduino IDE以及对应的rosserial Arduino支持文件[^3]: ```bash sudo apt-<ros_distro>-rosserial ``` 其中 `<ros_distro>` 需要替换为实际使用的ROS版本名称,如 `foxy`, `galactic` 或者更高版本。 #### 编写Arduino端代码 在Arduino环境中创建新的草图,并引入`ros_lib`库用于处理ROS消息传递。下面是一个简单的例子展示如何订阅速度命令主题 `/cmd_vel` 并据此调整两个轮子的速度: ```cpp #include <Wire.h> #include <SerialPublisher.h> #include <Ros.h> #include <geometry_msgs/Twist.h> // 初始化ROS实例对象 Ros ros(Serial); // 创建Twist类型的消息处理器 geometry_msgs::Twist cmd_msg; ros::Subscriber<geometry_msgs::Twist> sub("cmd_vel", &callback); void setup() { Serial.begin(115200); // 注册回调函数 sub.subscribe(&cmd_msg); } void loop() { ros.spinOnce(); } void callback(const geometry_msgs::Twist& twist_msg){ float linear_x = twist_msg.linear.x; // 获取线性速度分量 float angular_z = twist_msg.angular.z;// 获取角速度分量 int left_speed = map(linear_x - angular_z, -1, 1, MIN_SPEED, MAX_SPEED); int right_speed = map(linear_x + angular_z, -1, 1, MIN_SPEED, MAX_SPEED); setMotorSpeeds(left_speed, right_speed); } ``` 这段代码实现了对接收到的 Twist 类型数据解析,并将其转换成适合驱动电机的速度值[^2]。 #### 发布速度命令至Arduino 当上述Arduino程序上传成功后,在ROS侧可通过发布`/cmd_vel`主题的方式向Arduino发送运动指令。例如利用Python脚本或终端命令行工具rostopic pub来进行测试: ```python import rospy from geometry_msgs.msg import Twist if __name__ == '__main__': try: rospy.init_node('move_robot') vel_pub = rospy.Publisher('/cmd_vel', Twist, queue_size=1) rate = rospy.Rate(10) # 10hz while not rospy.is_shutdown(): move_cmd = Twist() # 设置前进方向和平移速率 move_cmd.linear.x = 0.5 # 发送速度命令 vel_pub.publish(move_cmd) rate.sleep() except rospy.ROSInterruptException: pass ``` 以上就是通过ROSArduino建立联系进而操控小型机器人的基本流程介绍。
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