零基础ros基于arduino键盘控制小车（2）

1上传下位机程序：

上传成功后，打开窗口监视器，输入m 20 20来进行测试，e键来检测编码器的值，r键复原。调试的过程在这里便不废话了。

2上传上位机程序：

2.1:

见网上大多数是输入以下指令来查看当前可用窗口

ls /dev/tty*

我是直接打开arduino，选择好mege板子后，打开串口，即为当前可用串口

我的为ACM0。 输入 roscore 打开新的终端 ，后运行：

roslaunch ros_arduino_python arduino.launch

如果出现不能联系到arduino的错误！！！：
确保你对这个接口有访问的权限，运行以下命令：

 ls -l /dev/ttyACM0

输出类似于下面的结果：

crw-rw—- 1 root dialout