ros怎么跑小车_ROS与RACECAR教程-Arduino ROS节点进行小车控制

ROS与RACECAR教程-Arduino ROS节点进行小车控制

说明：

介绍如何通过arduino节点控制小车运动

我们构建了一个面包板，使用Arduino ROS Node与Jetson接口。

然后我们安装软件，并使用ROS远程操作节点进行测试，以控制汽车与游戏控制器启动。

硬件选择：

通过比较Teensy和常规Arduino，用常规Arduino替换Teensy更容易，并且在Jetson上可使用Arduino软件。

目前使用Arduino Nano. Nano被选中，因为部件已经在手，如果购买新的，Arduino Micro或其他版本都可以。

注意：这些比较便宜，容易替代。需要注意，例如，Arduino Nano使用CH-340串行到USB芯片而不是FTDI芯片。

Arduino ROS 节点

关于arduino中如何使用ros，可以参考文章

我们将使用Arduino ROS节点，使用Arduino Servo库向小车发送转向伺服和ESC的PWM脉冲。

连线图：

注意：

注意转向伺服系统从ESC接头接收6V的电，从车载电池获取电力。

Arduino通过USB接收5V电源，并向转向伺服和ESC发送信号。

为了避免冲突，可以添加隔离电路。

在将Arduino面包板连接到小车之前，确保小车电池与ESC断开连接。

这款Nano使用迷你USB连接器。

组装图：