ubuntu16.04下载ros及遇到的各种问题！！！

win10系统莫名出现错误（收集错误信息，然后重启),导致键盘和鼠标均不能在登陆界面时使用，索性今天把这些重新装一遍。
网上关于这方面的很多，我只是把它们总结了一下，希望对您能有所帮助
*（以下网址均亲测可用）

1：安装ubuntu16.04

（参照以下大神网址）(https://blog.youkuaiyun.com/qq1326702940/article/details/82322079)

设置分辨率：

系统设置–显示–如今的主流笔记本电脑改为1916x889 即可

2：安装vmware tools：

（参照以下大神网址）(https://baijiahao.baidu.com/s?id=1609589265047871520&wfr=spider&for=pc)

tar zxpf +文件名 （解压文件）

出现以下图片及证明安装成功：

重启即可使用

# 3安装ros

注意！！！！如果速度特别慢 建议先更换下载源

我这里推荐使用清华的源：
设置–软件与更新–下载自–其他下载源–tuna.tshihua.edu.cn

3.1

换源（直接清华源，血的教训）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.2增加密钥：

 sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

3.3更新：

sudo apt-get update

3.4:安装ros全家桶

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

如果出现以下错误：

E: 无法定位软件包 ros-kinetic-desktop-full

添加网址：
添加网址：

deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu xenial main

deb http://packages.ros.org/ros-shadow-fixed/ubuntu xenial main

3.5:解决依赖:

sudo rosdep init
rosdep update

执行第一步若出现以下错误

ERROR: cannot download default sources list from:
https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list
Website may be down

增加制定IP到/etc/hosts/

151.101.76.133 raw.githubusercontent.com

执行第二步若出现以下错误

为网络问题。

连接手机热点即可！！！！

## 3.6环境设置：

$echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$source ~/.bashrc

3.7:安装rosinstall,这是个便利的工具，可以下载安装ROS的功能包程序，这个不是必须下载的，不过为后面做准备可以提前下载！

$sudo apt-get install python-rosinstall

3.8测试是否成功：

$roscore

4:创造工作空间

4.1:

$ mkdir -p catkin_ws/src

产生catkin_文件夹及src目录

4.2:

cd catkin_ws
catkin_make

编译，产生build，devel子文件夹

4.3:

$ source devel/setup.bash

刷新环境

4.4:ros配置

4.4.1:

为了简化操作，使其每次打开终端自动读入配置文件，配置ROS网络，并简化为快捷命令。
在主文件夹，crtl+h 打开隐藏文件夹，找到 .bashrc 文件夹
在最低端加入

source /opt/ros/kinetic/setup.bash
alias cw='source ~/catkin_ws/devel/setup.bash'

cw只是一个代号，以后编译完后输入 cw 即可快速刷新环境