ROS小车STM32底层控制代码

最新推荐文章于 2025-05-30 15:03:13 发布
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分类专栏： 从零搭建ROS机器人平台 文章标签： stm32 ROS机器人 ROS小车 底层控制
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/zhao_ke_xue/article/details/108138889
本文介绍ROS小车STM32的底层控制代码，包括软件执行流程、中断服务函数和主要代码段。内容涵盖主程序、串口1中断服务和外部触发中断的功能描述，以及后续的ROS层优化计划。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

2.6 ROS小车STM32底层控制代码

经过之前几篇文章，我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了解了。今天，我们将编写ROS小车STM32单片机底层控制的最后一篇文章。我们将一起按照之前的软件流程，将所有的代码整合到一个工程中去。

在公众号：小白学移动机器人，发送：ROS小车底层，即可获得源码工程文件。

image-20200821000807464

相信大家对配置代码都很清楚了，这里直接描述软件执行流程，以及部分代码展示

注意：该工程文件中的STM32与ROS通信的程序和前面写的文章提供的程序，有一点出入，之前是为了方便理解。大家调用的时候注意即可。

该分享程序的原理图，如下图所示：
在这里插入图片描述

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