ROS小车STM32底层控制代码

2.6 ROS小车STM32底层控制代码

经过之前几篇文章，我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了解了。今天，我们将编写ROS小车STM32单片机底层控制的最后一篇文章。我们将一起按照之前的软件流程，将所有的代码整合到一个工程中去。

在公众号：小白学移动机器人，发送：ROS小车底层，即可获得源码工程文件。

相信大家对配置代码都很清楚了，这里直接描述软件执行流程，以及部分代码展示

注意：该工程文件中的STM32与ROS通信的程序和前面写的文章提供的程序，有一点出入，之前是为了方便理解。大家调用的时候注意即可。

该分享程序的原理图，如下图所示：