如何在ros上编写一个既能发布又能订阅的节点

最新推荐文章于 2025-07-25 02:50:05 发布

Keeling1720

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分类专栏： ros笔记

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订阅专栏

本文深入讲解了ROS（Robot Operating System）中节点之间的通信机制，重点介绍了ros::spin()与ros::spinOnce()的区别及应用场景。通过示例代码，详细解析了如何使用ROS发布和订阅消息，特别是find_object_2d节点的监听过程。文章强调了发布节点和订阅节点的msg文件一致性的重要性，并展示了不同包间如何有效通信。

首先，我们必须知道一个东西，简单的说那就是

ros::spin(); //让ros一直调用回调函数，ros::spin以下的代码无效

ros::spinOnce(); //让ros调用回调函数的同时还可以继续执行以下的代码

所以在这里，我们就必须使用ros::spinOnce()来调用接收消息的回调函数才行。

这里我给大家看一个关于监听ros上的find_object_2d的节点的代码:

#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"
#include "std_msgs/Bool.h"
#include <find_object_2d/ObjectsStamped.h>
#include <message_filters/subscriber.h>
#include <seat/identify.h>    //这个是我的包msg文件

int n = 0;
int acount = 0;
int bcount = 0;
int ccount = 0;
seat::identify identifymsg;

void object_detectedCallback(const std_msgs::Float32MultiArrayConstPtr &msg)
{
......
......
//此处代码忽略
}

int main(int argc,char **argv)
{
	ros::init(argc,argv,"seat_detected");

	ros::NodeHandle n;
	ros::Subscriber sub = n.subscribe("objects",1,object_detectedCallback);
	message_filters::Subscriber<find_object_2d::ObjectsStamped> objectsSub;
    ros::Publisher identify_pub = n.advertise<seat::identify>("helloworld",1000);//锁定helloworld这个topic准备发布消息
	objectsSub.subscribe(n, "objectsStamped", 1);
    ros::Rate loop_rate(10);
    while(ros::ok())
    {
        identify_pub.publish(identifymsg);//向刚才锁定的helloworld这个topic发布消息
        ros::spinOnce();//这句就是同时发布节点和订阅节点的关键了
        loop_rate.sleep();
    }
	return 0;	
}

这里说一下，

发布节点和订阅节点的msg文件一定要一样哦，但是可以是各自包内的msg文件。

即假设现在有两个包

一个包叫A，一个包叫B

A中的msg文件夹有个hello.msg,里面有

string a

bool b

B中的msg文件夹也有个hello.msg，里面有

string a

bool b

那么这两个包之间并不需要建立什么依赖关系哦，可以直接向对方接受信息和发布信息。