ROS2学习遇到的问题2

ROS2学习遇到的问题2

以下只是自学过程中遇到的问题记录
问题2：学习NAVIGATION2时，运行下面代码：

ros2 launch slam_toolbox online_async_launch.py

将fixed_frame换成odom或者map时，所建的小车轮子出现下面的问题
解决方法：
等待解决…

问题3：
同样运行以上命令后，终端有时候会出现以下问题

[INFO] [1669964397.645647011] [rviz2]: Message Filter dropping message: frame 'map' at time 1669964382.642 for reason 'discarding message because the queue is full'
[async_slam_toolbox_node-1] [INFO] [1669950284.306803018] [slam_toolbox]: Message Filter dropping message: frame 'lidar_link' at time 519.658 for reason 'discarding message because the queue is full'

解决办法：
1.timestamp是否已经设置，如果是自己发出的写的结点，比如static_transformation
2.如果是仿真，是否设置了use_sim_time=true
3.也可能是由于SLAM_TOOLBox更新频率过快，CPU处理无法跟上（详见github）