MessageFilter ROS错误

最新推荐文章于 2025-07-03 15:09:06 发布
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分类专栏： ROS
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/Milk_Drink/article/details/8675219
本文主要探讨了在ROS环境中遇到的TF频率差异问题，此类问题通常由于不同TF发布者的频率不一致导致。作者虽未打算深入撰写博文，但仍分享了解决这一常见技术难题的经验与心得。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

出现这样错误十有八九是因为各种tf的发布频率出入很大而造成的。


话说我没准备花太多时间来经营blog，随便写写的，考虑到ros国内的资源很少，于是就写点。望见谅。

在ros中进行多传感器融合定位
如果想成为中心，那么就到中心去吧。
12-12 2371
ROS 中的 robots_localization 包是一个非常有用的包，可以使用各种卡尔曼滤波器融合任意数量的传感器！我们将使用它将全局姿势数据（x、y、z 和orientation）与机器人上的现有传感器融合，以实现更强大的定位！
〖ROS2 源码解析〗https://github.com/ros2/rclcpp.git 文件关系
sinat_39783664的博客
08-30 260
ROS2文件关系：https://github.com/ros2/rclcpp.git
[rviz]: Message Filter dropping message: frame ‘laser‘ at time 1720424
qq_26404245的博客
07-08 1337
tf树上没有节点想要的转，发现是rviz2上的选项选成了map，把Global Options改成你已有的坐标系即可。
message_filters error
haha074的博客
11-13 1077
In function `::Synchronizer<message_filters::sync_policies::ExactTime<sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >, sensor_msgs::Image_<std::allocator<void> >, message_fil...
使用RViz2时，出现错误“Message Filter dropping message, discarding message because the queue is full”
最新发布
Das_Universum的博客
07-03 252
问DeepSeek之后，把RViz的Global Options/Fixed Frame由默认的map坐标系改为消息frame_id中的坐标系，即可正常可视化。终端出现这个错误时，尝试了很多方法，例如调节RViz中的Depth和Filter Size，调节发布者的QoS，都不起作用。
ROS::message_filters中的一个报错（mt::TimeStamp……）
qq_49405576的博客
12-22 2771
message_filters的一个报错（mt::TimeStamp……），『方便检索』 ros::Time msg_time = mt::TimeStamp<typename mpl::at_c<Messages, i>::type>::value(msg); 遇见的问题：（Header header 的缺失）
ROS中message_filters同步机制与回调函数详解
m0_73640344的博客
12-30 910
1. 定义与作用ROS回调函数（Callback Function）是用户定义的函数，用于处理订阅到的消息。当节点接收到特定主题的消息时，ROS会自动调用相应的回调函数进行处理。这种机制实现了异步通信，使得节点能够响应来自多个主题的消息事件。2. 用途消息处理：对接收到的数据进行解析、转换或存储。控制逻辑：根据传感器数据执行机器人控制指令。事件驱动：触发特定事件或动作，如避障、路径规划等。3. 使用方法回调函数通常通过或的订阅器进行绑定。定义回调函数，指定处理逻辑。
Message Filter dropping message: frame ‘world‘ at time 1403for reason ‘discarding message通常解法
m19735499476的博客
10-01 471
再回去看看教程，你的Fix Frame改对了吗？会遇到这个问题的，相信应该也是跟着教程走的吧？
激光SLAM建图过程中的问题MessageFilter [target=odom_combined ]:Dropped 100.00% of messages so far.，解决方案
just_do_it567的博客
04-13 3860
最近在和师弟用kobuki底盘进行SLAM建图的过程中遇到一个比较棘手的问题，一直没有解决，直到今天我在仿真环境中也碰到了 [ WARN] [1618301922.711685031, 2351.764000000]: MessageFilter [target=odom_combined ]: Dropped 100.00% of messages so far. Please turn the [ros.slam_karto.message_filter] rosconsole logger to D
Ros2 TF工具
qq_44237695的博客
12-21 2828
ROS2 TF工具使用
ROS_Indigo备忘录
12-07
- **功能**：帮助解决ROS环境中可能存在的路径和插件库配置错误。 ##### 3. **roscd** - **简介**：改变到一个包的目录。 - **命令格式**： ```bash $ roscd [package[/subdir]] ``` - **功能**：将当前工作...
在类里面实现ros的subscribe或message_filter的回调遇到的坑
AmbitiousRuralDog的博客
08-14 4725
坑1：没有在ros的subscribe的输入参数里写上这个类对应的指针，也就是this关键词。 Segmentator{ public:   void run(){     pub = nh2.advertise&lt;sensor_msgs::PointCloud2&gt;("/cloud_without_floor", 1000);     sub = nh.subscribe("/came...
[rviz]: Message Filter dropping message: frame ‘‘ at time 0.000 for reason ‘the frame id of the mess
weixin_45664449的博客
12-06 2404
可以看到提示是在time = 0.0的时候，才有frame_id为空。所以联想到应该有一个初始化的动作，告诉这个topic它的frame_id。按照报错解释，以为是frame id没有正确设置，但其实代码没有问题。在初始化的时候，对gps_path的frame_id赋值。
ROS2 FOXY 编译webots的相关问题
intoforforever的博客
03-09 2918
ROS2 FOXY 源码编译webots相关问题，warning和rviz2间歇罢工
rviz2中gazebo在ros2下的gazebo的点云数据显示。
we34dfg的博客
07-12 2139
[rviz2-2] [INFO] [1689150328.566431476] [rviz]: Message Filter dropping message: frame 'camera_link_optical' at time 8412.535 for reason 'discarding message because the queue is full'
ROS2学习遇到的问题2
weixin_44573934的博客
12-02 3394
ROS2学习遇到的问题2
《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航
生活不止眼前的苟且
06-01 2427
《动手学ROS2》10.9使用FishBot进行自主导航 本系列教程作者：小鱼 公众号：鱼香ROS QQ交流群：139707339 教学视频地址：小鱼的B站 完整文档地址：鱼香ROS官网 版权声明：如非允许禁止转载与商业用途。 10.9使用FishBot进行自主导航 经过前面三节的铺垫，我们只需要再编写一个launch文件启动nav2就可以让fishbot自己动起来了。 1.编写launch文件 我们将地图、配置文件传递给nav2为我们提供好的launch文件中即可。 再一个launch文件中包裹另
Gmapping Dropped 100.00% of messages so far 解决办法
robots的博客
08-11 4784
MessageFilter [target=odom ]: Dropped 100.00% of messages so far.问题解决 https://blog.csdn.net/weixin_44827364/article/details/104202536 正常情况下的tf树为，可以看到有四个 启动Gmapping1之后会添加map 报错的只有四个，因此需要重新设置或者添加正确的坐标转换关系 ...
ROS2欧拉角
03-25
<think>嗯，用户想了解ROS2中欧拉角的使用方法和实现细节。首先，我需要回忆一下ROS2中处理欧拉角的相关模块。记得在ROS中，常用的几何库是tf2，它处理坐标变换，包括欧拉角和四元数的转换。ROS2可能沿用了类似的结构。 首先，用户可能需要知道如何在ROS2中将欧拉角转换为四元数，因为ROS内部通常使用四元数来表示旋转。这时候应该提到tf2中的geometry_msgs库，特别是Quaternion消息类型。可能需要用到tf2_ros或tf2_geometry_msgs中的函数来进行转换。 然后，用户可能想知道如何发布或订阅包含欧拉角的变换。例如，通过tf2_ros的TransformBroadcaster来发布坐标变换，但需要先将欧拉角转换为四元数。这时候应该给出一个代码示例，展示如何创建TransformStamped消息，并填充旋转部分。 另外，用户可能关心如何从接收到的四元数转换回欧拉角，以便于理解或显示。这时候需要提到使用tf2::Matrix3x3或类似的函数来提取欧拉角。需要注意的是欧拉角的顺序问题，比如是绕ZYX轴旋转还是其他顺序，不同的顺序会导致不同的结果，容易出错，所以得提醒用户注意顺序的一致性。 还有，用户可能在实际应用中遇到问题，比如坐标系的转换顺序或者单位的问题。例如，ROS中旋转默认使用弧度，而有些用户可能习惯用度数，这时候需要提醒进行弧度与角度之间的转换。此外，在处理三维变换时，必须保证父坐标系和子坐标系的正确设置，否则会导致tf树错误。 可能需要参考现有的ROS2文档，比如tf2的官方教程，确保提供的信息准确。例如，引用中提到的使用Stamped数据类型和MessageFilter的内容，可能与消息的时间戳处理有关，但用户的问题更偏向于欧拉角的使用，所以需要筛选相关信息。 还要考虑到用户可能不熟悉URDF中的欧拉角定义，比如在描述机器人关节时，rpy属性（roll, pitch, yaw）就是欧拉角。这里可以提到URDF中的相关用法，并引用提供的参考链接[^4]。 总结下来，回答的结构应该是：首先介绍欧拉角与四元数的转换方法，然后给出代码示例，接着说明发布和订阅变换的方法，最后提醒注意事项和常见问题。同时，确保所有数学公式用正确的LaTeX格式，如欧拉角转四元数的公式用行内公式，独立公式单独成段。</think>### ROS2中欧拉角的使用方法及实现细节 在ROS2中，欧拉角常用于描述机器人姿态的旋转部分，但其内部实现通常基于四元数。以下是关键步骤和实现细节： #### 1. **欧拉角与四元数的转换** ROS2通过`tf2`库提供欧拉角与四元数的转换接口： ```python from tf_transformations import quaternion_from_euler, euler_from_quaternion # 欧拉角转四元数（弧度制） roll, pitch, yaw = 0.1, 0.2, 1.57 quaternion = quaternion_from_euler(roll, pitch, yaw) # 输出为四元数(x,y,z,w) # 四元数转欧拉角 (roll, pitch, yaw) = euler_from_quaternion([qx, qy, qz, qw]) ``` 注意：旋转顺序默认为**ZYX**（绕Z轴→Y轴→X轴旋转）[^3]。 #### 2. **发布带欧拉角的TF变换** 需先将欧拉角转换为四元数再发布： ```python from geometry_msgs.msg import TransformStamped from tf2_ros import TransformBroadcaster def publish_transform(): t = TransformStamped() t.header.stamp = self.get_clock().now().to_msg() t.header.frame_id = "parent_frame" t.child_frame_id = "child_frame" # 设置平移和旋转 t.transform.translation.x = 1.0 t.transform.rotation = quaternion_from_euler(0, 0, 1.57) # 绕Z轴旋转90度 broadcaster = TransformBroadcaster(self) broadcaster.sendTransform(t) ``` #### 3. **URDF中的欧拉角定义** 在机器人模型描述中，关节的旋转可直接使用欧拉角： ```xml <joint name="camera_joint"> <origin xyz="0.1 0 0.2" rpy="0 0 1.57"/> <!-- roll=0, pitch=0, yaw=90度 --> </joint> ``` URDF的`rpy`属性直接对应欧拉角的弧度值。 #### 4. **注意事项** - **单位问题**：ROS2中旋转单位为弧度，线性单位为米； - **万向节死锁**：欧拉角在俯仰角（pitch）为±90度时会出现奇异值； - **坐标系顺序**：变换操作需严格按照父坐标系→子坐标系的顺序定义[^1]。
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