编译高翔博士ORBSLAM_with_pointcloud_map中两个问题解决

1.编译成功后运行出现：段错误（核心已转储）

原因：eigen版本问题，需要3.1版本
可以观看此优快云文章评论区获取解决方法思路参考
我不打算覆盖原有eigen版本
众所周知eigen3是一个纯头文件搭建的C++库，因此只要修改cmakelist文件引入头文件就行。
eigen版本查看：

pkg-config --modversion eigen3

从此处下载3.1版本
解压后得到

在Thirdparty中新建一个eigen3文件夹

把解压后一堆文件中的eigen文件夹复制进去

下面开始改写cmakelist文件
第一个

SET(EIGEN3_INCLUDE_DIR "请补全绝对路径/Thirdparty/eigen3")
#find_package(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)

第二个：g2o里的cmakelist文件
改成这样

# Find Eigen3
SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE "请补全绝对路径/Thirdparty/eigen3")
#SET(EIGEN3_INCLUDE_DIR ${G2O_EIGEN3_INCLUDE})
#FIND_PACKAGE(Eigen3 3.1.0 REQUIRED)
#IF(EIGEN3_FOUND)
 # SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE ${EIGEN3_INCLUDE_DIR} CACHE PATH "Directory of #Eigen3")
#ELSE(EIGEN3_FOUND)
 # SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE "" CACHE PATH "Directory of Eigen3")
#ENDIF(EIGEN3_FOUND)

注意！
SET(G2O_EIGEN3_INCLUDE “请补全绝对路径/Thirdparty/eigen3”)
里面我实际写的地址是绝对路径，为了保护隐私删去了一部分，请自行补全绝对路径

2.点云现示不正常解决

如下图所示

只要按R建就可以把现实恢复正常，这个颜色块其实是坐标轴原点

3.此程序本身存在的问题

1.灰色点云地图
2.不保存点云文件
请看我的博客解决

4.另一种段错误（核心已转储）解决方法及问题本质讨论

请见我的博客