ORB-SLAM 2+3 rgbd稠密地图 （地图可回环）

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分类专栏： SLAM 文章标签： slam 算法
于 2018-08-23 17:25:18 首次发布
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/l741299292/article/details/81984649
版权
本项目基于ORB_SLAM3，实现了RGBD稠密地图的回环检测与优化，相较于之前的版本，代码质量有所提升，适用于机器人定位与地图构建场景。提供了TUM数据集的对比地图，展示了回环前后的效果，以及使用KinectV2的实际运行结果。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >

3版本的rgbd稠密地图可回环来了

GitHub - electech6/ORB_SLAM3_detailed_comments at dense_map_new

后面会持续更新，会增加双目稠密地图与多地图系统，只能工作之余写代码，可能还有点糙，但是比2的代码写的会好一些

以下为2的版本

------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------

高博曾经在他的github上提供过，但因为大佬时间少，并没有将回环加入到稠密地图，现提供一个可回环的稠密地图版本

https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git

第一张图片是TUM数据集未回环的地图

第二张图片是经过回环的地图

第三张是博主自己用Kinect V2跑出的地图

望能帮到各位

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