在windows中运行airsim在ubuntu中运行ros

由于airsim对于windows有更好的适配性以及主机的性能比较好，运行仿真环境没有压力，所以打算在windows中运行airsim

在Windows中启动AirSim，并在Ubuntu中使用ROS进行通信，需要确保两台计算机能够在网络中相互通信。以下是在Windows中启动AirSim，并在Ubuntu中使用ROS进行通信的步骤：

Windows端的配置：

1. **安装AirSim**：在Windows上安装AirSim，并确保它能够正常运行。你可以从[GitHub](https://github.com/microsoft/AirSim)上克隆AirSim的仓库并按照其文档进行安装。
2. **配置AirSim**：编辑`settings.json`文件，设置允许远程连接的选项。确保以下设置是正确的：
    ```json

    {
        "SettingsVersion": 1.2,
        "SimMode": "Multirotor",
        "RpcEnabled": true,
        "RpcServer": true,
        "RpcIP": "192.168.1.2", // 修改为Windows主机的IP地址
        "RpcPort": 41451,
        "SimulateIMU": true
    }

3. **启动AirSim**：在Windows上启动AirSim模拟器

Ubuntu端的配置：

1. 确保Ubuntu上已经安装了ROS。
2. 在Ubuntu上安装`airsim_ros_pkgs`。

    cd ~/catkin_ws/src/
    git clone https://github.com/microsoft/AirSim.git
    git clone https://github.com/microsoft/airsim_ros_pkgs.git
    cd ~/catkin_ws
    catkin_make
    source devel/setup.bash

3. **配置ROS网络**：确保Ubuntu主机能够连接到Windows主机的IP地址,如果能够成功ping通，说明网络连接没有问题。
4. **修改`airsim_ros_pkgs`的IP地址**：编辑`airsim_ros_pkgs`包中的`launch`文件，将`<airsim_ip>`替换为Windows主机的IP地址。
 

    <arg name="airsim_ip" default="192.168.1.2"/>

  
5. **启动ROS**：在Ubuntu上启动ROS核心和AirSim的ROS节点。

    roscore
    roslaunch airsim_ros_pkgs airsim_node.launch

### 测试通信：
- 在Ubuntu上，使用`rostopic`和`rosservice`命令测试与AirSim的通信,起飞！

    rostopic echo /airsim_node/odom
    rosservice call /airsim_node/takeoff

如果一切配置正确，你应该能够在Ubuntu上通过ROS与Windows上的AirSim进行通信。
- 确保两台计算机在同一网络中，或者能够通过路由器进行通信。
- 如果你在使用VPN或防火墙，确保它们没有阻止必要的端口（默认是41451）。
- 在某些情况下，可能需要配置静态IP地址，以确保两台计算机之间的网络连接稳定。

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