WiFi SLAM包配置记录

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原创 2022-03-26 19:24:24 779 阅读 AI 写同款· GEO 优化 ›

SLAM论文精读系列：（第二篇）通过Wi-Fi传感增强视觉SLAM的室内应用本篇博文由南湖游子原创，转载请注明出处！文献来源： Zakieh H, Charuvahan A, Anand B, et al. Augmenting visual SLAM with Wi-Fi sensing for indoor applications[J]. Autonomous Robots (2019) 43:2245–2260. 文献内容：通过Wi-Fi传感增强视觉SLAM的室内应用阅读笔记：标题：通过Wi-Fi传感增强视觉SLAM的室内应用一、对Wi-Fi传感进行阅读详情

WiFi SLAM包配置记录

readme的内容：

1. go to src/exlib/carmen/src and run ./configure,
2. when asked to select the laser info, please use NO,
3. when asked to choose the robot, select 6
4. compile this folder
5. go back to exlib and try to compile the rest #编译剩下的其他包 
6. wifi slam is located in carmenx/ambisense_slam/example_wifi_slam

编译顺序：

wifislam-src-exlib-carmen
安装csparse
wifislam-src-exlib-g2o
wifislam-src-exlib-GeographicLib-1.44
wifislam-src-exlib-gzstream
wifislam-src-exlib-libdistance-0.2.2

wifislam-src-exlib-newmat
#这个包会遇到缺少文件的问题，缺少的文件放在missingfiles里了
wifislam-src-exlib-xstream 
# 这个包刘老师给的编译不了，修改不来makefile 找了一个可以编译的版本放在missingfiles里了
wifislam-src-exlib
wifislam-src-utils
#这里编译完之后，会在wifislam-lib里出现一个静态库需要放到/usr/local/lib/下
wifislam-src
# 不用管编译是否成功 虽然写文章的时候编译成功了 但是不能install
wifislam-src-carmenx # 好像上面的编译成功了这条就编译成功了

1.carmen

在这里插入图片描述在这个界面运行./configure

新系统会需要安装几个包：GTK2.0 、Canlib
GTK2.0安装：

sudo apt-get install build-essential
#非必须 sudo apt-get install gnome-core-devel 
sudo apt-get install pkg-config
sudo apt-get install devhelp
sudo apt-get install libglib2.0-doc libgtk2.0-doc
apt-get install glade libglade2-dev #非必须
sudo apt-get install libgtk2.0-dev
# 或者 apt-get install libgtk2.0*,

安装Kvaser Canlib：

sudo apt-get install build-essential 
wget --content-disposition "https://www.kvaser.com/downloads-kvaser/?utm_source=software&utm_ean=7330130980754&utm_status=latest"
# 把这个包加入到MissingFiles里了
tar xvzf linuxcan.tar.gz
cd linuxcan
make 
sudo make install

然后会提示你有些库还是没有，其实不安装也可以，如果非要安装就按照下面的步骤一步一步来：
在这里插入图片描述

首先是 tcpd.h ：

sudo apt-get install libwrap0-dev

然后是 jpeglib.h：
下载地址选择 jpegsrc.v9e.tar.gz 我也放入MissingFiles里了
然后解压后：

./configure
sudo make
sudo make install

Wand库：

sudo apt-get install libmagickwand-dev

Java库安装了也不行不知道怎么安装所以跳过…
安装之前需要先安装bison、FLEX：
先bison再FLEX
bison：

# 法1：
sudo apt-get install bison

# 法2： 下载后编译安装

FLEX：

#法1：
sudo apt-get install flex

#法2：下载解压编译
./autogen.sh
./configure
sudo make
sudo make install

doxygen：

sudo apt-get install git
sudo apt install cmake
git clone https://github.com/doxygen/doxygen.git
# 我也把这个包放进MissingFiles了
# 在doxygen解压的目录下：
cd doxygen/
mkdir build
cd build
cmake -G "Unix Makefiles" ..
make -j12
make install

然后是SWIG：
需要先安装pcre：

# 文件在missingfiles里，需要下载的话用迅雷打开ftp链接即可
./configure
sudo make 
sudo make install

swig:

# 文件在missingfiles里，也可以自己下载
./configure
sudo make 
sudo make install

其他前置库：
boost库：

sudo apt-get install libboost-all-dev

mysql库：

sudo apt-get install libmysql++-dev

这个包其实挺好编译的：

./congfigure
# 让你选是否安装python二进制文件时选否
# 让你选是否安装python二进制文件时选否
# 让你选是否安装python二进制文件时选否 否则会报错
# 然后激光巴拉巴拉也选否
# 然后机器人型号选6
sudo make ##这里尽量不要多线程make 会报错
sudo make install

其它的也可以按照他们的指定的readme就编译好了
但是就是newmat包太老了很多文件缺失而且编译会出错
在这里插入图片描述

2.g2o

先安装依赖：

sudo apt-get install cmake
sudo apt-get install libeigen3-dev
sudo apt-get install libsuitesparse-dev
sudo apt-get install qtdeclarative5-dev
sudo apt-get install qt5-qmake
sudo apt-get install libqglviewer-dev #换成了 libqglviewer-headers

然后安装csparse:
去下载一个 suitesparse包：下载地址也可以用missingfiles里的
下载下来之后只在csparse包里编译
在这里插入图片描述编译命令：

make library
# 然后进入 Lib文件夹
cd Lib/
sudo cp libcsparse.a /usr/local/lib/

这样可以只编译源文件就会快一些编译完之后会生成

mkdir build
cd build
cmake ../
sudo make -j6 #加速编译
sudo make install

偶尔会出现的问题：
1.如果没有安装libsuitesparse-dev 或 csparse包可能会导致最后编译不通过
解决方法：重新安装一遍依赖然后重新编译一次g2o
2.编译时出现c++: internal compiler error: Killed (program cc1plus)
问题分析：Ubuntu虚拟机内存不足
解决办法：加内存

3.GeographicLib-1.44

./congfigure
sudo make -j6 
sudo make install

4.gzstream

sudo make 
sudo cp libgzstream.a /usr/local/lib/

5.libdistance-0.2.2

sudo make
sudo cp libdistance.a /usr/local/lib/

6.xstream

# 使用missingfiles里的替换掉原来工程里的
sudo make
cd src/.lib/
sudo cp libxstream.a /usr/local/lib/

7.newmat

安装gcc4.8因为需要

sudo apt-get install gcc-4.8   
sudo apt-get install g++-4.8

首先补充缺失的文件：

sudo apt-get install libnewlib-dev
sudo ln -s /usr/include/locale.h /usr/include/xlocale.h
sudo ln -s /usr/include/newlib/sys/_sigset.h /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/sigset.h
sudo cp huge_val.h huge_valf.h huge_vall.h inf.h nan.h /usr/include/x86_64-linux-gnu/bits/

然后再把几个特定文件编译好：

g++ -c newmat9.cpp -o newmat9.o
g++ -c newfft.cpp -o newfft.o
g++ -c myexcept.cpp -o myexcept.o
g++ -c newmatex.cpp -o newmatex.o
sudo cp newmat9.o newfft.o myexcept.o newmatex.o .obj/
### 编译好之后放进`/.obj`文件夹

编译好之后的静态库文件会出现在：/wifislam/lib/文件夹下