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RSS订阅原创 [项目复盘] 从零构建 ROS 2 嵌入式 SLAM 系统：基于 ESP32 + Micro-ROS + SLAM Toolbox
本项目不仅仅是对 ROS 2 功能包的调用，更是一次对分布式控制系统的深度实践。通过手写 C++ 中间件处理时间同步和 QoS 策略，我深刻理解了 ROS 2 通信机制在嵌入式环境下的应用难点。这套系统具备良好的扩展性，未来可直接接入 Nav2 导航栈实现自动驾驶。
2025-12-06 13:35:59
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原创 深度解析：SLAM 的核心——多传感器融合与构图原理
graph TDstart[开始] --> get_odom[接收 /odom 数据]start --> get_scan[接收 /scan 数据]get_odom --> predict[1. 预测: 根据里程计推算当前位姿]predict --> match[2. 扫描匹配: 将雷达数据与局部地图比对]match --> correct[3. 校正: 修正机器人的位姿估计]correct --> map_update[4. 地图更新: 贝叶斯概率更新栅格状态]
2025-12-06 13:02:54
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原创 硬核拆解：ROS2如何打通底层硬件？从ESP32到SLAM的通信全链路解析
graph TDsubgraph Robot_Hardware [机器人硬件层]Encoder[编码器] --> |脉冲| ESP32Lidar[雷达] --> |串口数据| WiFi_Moduleendsubgraph Transport_Layer [传输层 WiFi]endsubgraph PC_Driver_Layer [PC 驱动层]endsubgraph ROS2_Logic_Layer [ROS 2 逻辑层]end。
2025-12-05 17:53:01
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原创 ROS 2 移动机器人SLAM实战记录：从底层驱动到构建第一张地图
在移动机器人开发中，让机器人“看见”环境并“知道”自己在哪，是所有高级功能（如导航、避障）的基础。这就涉及到。本文记录了我基于和YDLidar搭建 SLAM 系统的完整过程。从最底层的串口通信，到 TF 坐标变换树的构建，再到最终使用完成建图。这不仅仅是一份操作指南，更是一次对 ROS 2 核心概念（话题、TF、时间同步）的深度复盘。在 RViz2 中将 Fixed Frame 设置为map，添加 RobotModel 和 LaserScan。现象蓝色的机器人模型出现在屏幕中央。
2025-12-05 17:44:32
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原创 [ROS2实战] 从零打造SLAM机器人(一)：基于ESP32与Micro-ROS的底盘运动控制与里程计实现
SLAM的本质：SLAM 就像人闭着眼睛走路摸墙画地图。底盘的作用如果人走路晃晃悠悠（电机控制不稳），地图就会画歪。如果人不知道自己迈了几步（里程计不准），地图就会断裂。本篇目标：抛弃昂贵的工控机，用几十块钱的ESP32单片机，通过Micro-ROS接入 ROS 2 生态，实现精准的PID闭环控制和里程计（Odometry）发布，为后续接入激光雷达做准备。当前状态：我们要到了一个能动、能听、知道自己在哪的“瞎子”机器人。下一步计划加眼睛：接入激光雷达（Lidar）。长脑子。
2025-12-03 15:33:27
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原创 ROS2入门必读：一文搞懂话题与服务，从此编译不报错！
特性话题 (Topic)服务 (Service)通信模型发布 / 订阅客户端 / 服务端同步性异步 (Asynchronous)一般为同步 (Synchronous)数据流持续不断的流数据触发式的一次性交互反馈无反馈 (发完就不管)有反馈 (必须等待结果)底层协议DDS (数据分发服务)DDS (基于 RPC)想要 continuous data（如传感器）用Topic；想要 result driven（如计算、控制开关）用Service。代码放src，编译在ws根目录。C++ 开发中，的。
2025-12-01 11:15:29
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原创 2025广东省工科赛（只有任务一和任务二版）(开源)
不要相信软件的“快”：物理世界是有惯性和延迟的。代码里看似一瞬间完成的逻辑，电机可能需要几百毫秒才能响应。该加 Delay 的地方一定要加，该冷却的时候一定要冷却。简单粗暴最有效：在复杂的赛场环境下，复杂的自适应算法往往不如一套简单的“死区 + 最小步距 + 串行逻辑”可靠。数据说话：调试时不要猜。我们在 STM32 上加了大量的printf，通过串口助手实时看RX Raw（收到了什么）和Action（执行了什么），这是解决问题的最快途径。
2025-11-28 23:37:55
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原创 ROS2基础：彻底搞懂C++编译与Python依赖查找机制
特性Python运行方式编译 -> 链接 -> 生成可执行文件 -> 运行直接由解释器运行源码依赖查找时机编译前(找不到不让生成程序)运行时(跑到那一行才去找)查找工具PYTHONPATH环境变量核心报错优势运行效率高，适合算法、驱动开发效率高，适合逻辑、快速验证。
2025-11-28 16:29:09
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原创 STM32与香橙派ROS通信调试全过程复盘
崩溃发生在成功握手之后，说明底层通信是通的，但运行时的数据流有问题。最可能的原因是 STM32 在一个循环中发送了多个话题 (/chatter 和 /motor_speeds)，数据量过大或频率过高，超出了 rosserial 在 STM32 端的默认缓冲区大小，导致发送了不完整或损坏的数据包，使得香橙派端的解析器崩溃。② 电机驱动的物理供电。这是最典型的 ROS 网络错误，意味着 serial_node.py 这个 ROS 节点在启动时，找不到 ROS Master (roscore) 这个“总指挥”。
2025-11-05 16:46:15
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原创 从“坑”到通途：STM32 移植 ros_lib 的全方位复盘与终极指南
将这些宝贵的经验总结成一篇博客，不仅能作为您未来的参考，更能帮助无数正在这条路上探索的开发者。MicroLIB 是 ARM 推出的一个极简版C标准库，为了在资源极度受限的MCU上节省空间，它移除了大部分不常用的功能，其中就包括几乎所有的标准浮点数数学函数，如 floor, round, sin 等。MicroLIB 是 ARM 推出的一个极简版C标准库，为了在资源极度受限的MCU上节省空间，它移除了大部分不常用的功能，其中就包括几乎所有的标准浮点数数学函数，如 floor, round, sin 等。
2025-11-05 00:07:27
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原创 ARM64平台ROS Noetic源码编译问题与解决方案实录
系统中安装的setuptools（Python打包工具）版本较新，已不再支持ROS Noetic编译脚本所使用的旧的--install-layout指令。在编译命令中加入参数 -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python3，强制CMake使用正确的Python 3解释器。该命令会跳过已成功下载的包，只重新尝试下载失败的包，直至所有源码（共79个）下载完整。此阶段是整个过程的核心。使用wstool工具根据上一步生成的清单文件，将所有ROS软件包的源码下载到本地src目录。
2025-11-02 00:00:00
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原创 为强化学习项目创建独立Python环境的回顾
选用Miniforge（适用于ARM架构的Conda）作为环境管理器，以避免使用系统Python可能导致的依赖冲突。Conda可以为不同项目创建隔离的环境。重新打开终端后，命令提示符前出现(base)，表示Conda环境已激活。创建一个独立的Python 3.8环境，安装PyTorch 1.10，用于运行TD3强化学习算法，并确保该环境能与已编译的ROS系统兼容。在安装提示中接受许可协议，使用默认安装路径，并同意执行conda init。在TD3环境中，使用pip安装所需的Python包。
2025-11-01 16:22:29
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原创 香橙派VNC远程桌面配置指南：实现与物理桌面完美同步
对于拥有香橙派（Orange Pi）这类单板计算机的爱好者和开发者来说，远程桌面无疑是最高效、便捷的管理方式之一。然而，许多VNC方案会创建一个独立的虚拟桌面，这与我们期望的“所见即所得”——即远程桌面与HDMI显示器画面完全一致——的体验相去甚远。本文将为您提供一份详尽的配置总结，旨在利用 x11vnc 这一强大工具，实现在香橙派上共享物理桌面，达到与树莓派（Raspberry Pi）默认VNC体验一致的完美效果。
2025-11-01 12:00:31
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原创 STM32F1标准库代码到F4 HAL库的移植 - 以幻尔16PWM舵机控制板为例（附源码）
本文记录了将一个基于STM32F1标准库（SPL）的舵机控制代码，移植到STM32F4 HAL库项目的完整过程。内容涵盖环境搭建、代码修改和中断处理，旨在为开发者提供一份清晰、可直接参考的技术指南。
2025-10-23 11:23:45
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原创 GM65扫码模块调试问题与解决方案深度总结
当GM65模块扫描内容为"123"的二维码时，程序通过串口打印出的结果是 65488,65488,65488，与预期严重不符。数组越界访问和无符号整型下溢。源码解析：1. 错误的根源：数组越界访问// 在 GM65_rocessReceivedData 函数中// ...// 错误代码：尝试从索引 4, 5, 6 的位置读取数据// 随后调用转换函数// ...当GM65扫描"123"后，它通常会发送数据并附带一个结束符，比如回车符 \r (ASCII码为 0x0D)。
2025-10-16 16:24:07
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原创 STM32调试HWT101陀螺仪：从数据为0到成功读取角度的完整排错之旅（附源码）
本文将完整复盘一次使用STM32F4系列单片机调试维特智能HWT101陀螺仪的全过程，记录我们如何从最初的“角度始终为0”，一步步定位问题，最终成功读取数据的完整心路历程。但现实是残酷的，程序下载后，串口监视器上打印出的 global_angle 始终是 0.00。：接收到的数据不再是 0x00，而是 0x55, 0x52, 0x53 等看起来有意义的数据流，但角度依然不更新。我们的目标很简单：通过STM32的USART2接口，接收HWT101陀螺仪发送的角度数据，并将其打印出来。
2025-10-15 17:19:47
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原创 串级PID调试过程与代码总结
临时修改chassis_pid_control，绕过位置环，直接给定一个恒定的速度目标（如500.0f）。解决了此问题，为pid->vel_integral设置了上限和下限，增加了控制器的健壮性。恢复chassis_pid_control为调用DualPID_Update的完整串级控制。在确定了稳定的vel_Kp后，从小到大加入vel_Ki，用以消除稳态误差。最终确定pos_Kp = 0.03f，此参数下系统响应快速且无超调。设置pos_Ki = 0.0f, pos_Kd = 0.0f。
2025-10-14 22:59:18
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原创 STM32多电机PID控制系统调试复盘与技术总结 (代码增强版)
本文详细记录了一套基于STM32的四轮独立PID速度控制系统的完整调试过程。内容涵盖了从基础的PID参数整定，到解决多电机并发控制中遇到的各类典型问题，如硬件冲突、软件BUG、系统非线性及物理限制等。文章的核心在于展示一个系统化的调试思路：当简单的参数调整无法解决问题时，应转向对控制算法、软件架构及硬件系统的综合分析与优化。一套鲁棒的PID控制系统，不仅依赖于一套合理的P, I, D参数，更取决于一个健壮的算法框架和对物理系统限制的清醒认识。
2025-10-12 13:59:06
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原创 STM32电机PID调试指南：从参数整定到算法优化
在进行基于STM32的直流电机速度闭环控制时，PID参数整定是一个常见的难点。开发者经常会发现，一套在一特定目标值（Setpoint）下工作良好的PID参数，在更换目标值后，可能会出现振荡或无法到达目标等问题。本文记录了解决这一问题的完整过程，核心思路是：当简单的参数调整无法满足要求时，应当从优化PID算法和控制逻辑本身入手，以实现控制器在更宽工作范围内的稳定性（鲁棒性）。
2025-10-11 18:31:10
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原创 STM32电机PID调试日记
这次漫长但收获满满的调试过程，让我对PID有了全新的认识。它不是玄学，而是一门需要耐心、细心和科学方法的“手艺活”。系统化调参：严格遵循“先P后I再D”的原则，使用“二分法”小步快跑，切忌“大开大合”。可视化是关键：没有串口波形图，整个调试过程就像在“盲人摸象”。理解动态过程：超调、振荡和稳态误差同等重要，要全面评估系统性能。敢于打破僵局：当陷入死循环时，跳出PID本身，用开环测试等方法去验证物理前提。希望我的这段经历，能给正在和PID“搏斗”的你带来一点帮助。
2025-10-11 17:06:36
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原创 当VirtualBox中的Ubuntu黑屏无法启动时如何进入终端
当Ubuntu虚拟机无法进入桌面时，不要轻易放弃或重装。利用GRUB菜单进入恢复模式，并通过root shell执行修复，是每个Linux用户都应掌握的关键技能。进入恢复模式 -> 设置LC_ALL -> 修复软件包 -> 重启，它能解决绝大多数由软件配置和文件损坏引起的启动故障。
2025-10-10 14:25:22
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原创 分析printf导致STM32项目异常的常见原因与解决方案
在STM32开发中，使用printf函数通过串口输出调试信息是一种高效的调试手段。然而，不正确的配置常常会导致程序运行异常，例如程序崩溃、串口输出乱码等。本文将系统性地分析这些问题的根本原因，并提供相应的解决方案。
2025-10-10 12:31:58
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空空如也
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