(笔记)无人机使用PX4进行避障刹停

0.需求说明

无人机需要使用双目相机进行避障刹停，并通过mavros连接PX4。
而PX4中有通过距离传感器进行防撞的功能。
那么可以双目相机计算出深度距离，通过mavros指定话题传给PX4进行避障刹停。

1.mavros话题

参考PX4与仿真入门教程-dronedoc-在无人机上配备距离传感器
一般mavros没有开启 distance_sensor 话题，需要从黑名单px4_pluginlists.yaml中移除。

2.PX4配置

参考PX4距离传感器
连接和配置传感器, 使能防撞功能（使用 CP_DIST 参数），之后使用参数 SENS_CM8JL65_R_0 设置传感器方向。