(笔记)XTDrone无人机vins_fusion仿真

最新推荐文章于 2025-03-07 15:35:46 发布

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XTDrone无人机vins_fusion仿真

0.需求说明
1.环境搭建
- 1.1.XTDrone
- 1.2.vins_fusion
2.控制运行
- 2.1.PX4飞控EKF配置
- 2.2.操作命令(自用)

0.需求说明

使用XTDrone进行无人机vins_fusion仿真，调试视觉定位等。

1.环境搭建

1.1.XTDrone

很多教程了。

1.2.vins_fusion

安装opencv3和cere。

2.控制运行

2.1.PX4飞控EKF配置

参考XTDrone使用文档

2.2.操作命令(自用)

rm ~/.ros/eeprom/parameters*
rm -rf ~/.ros/sitl*
打开仿真文件
cd ~/PX4_Firmware/
roslaunch px4 indoor1.launch

运行vins-fusion
cd /home/ubuntu/Documents/vins_ws
rosrun vins vins_node src/VINS-Fusion/config/xtdrone_sitl/px4_sitl_stereo_imu_config.yaml
roslaunch vins vins_rviz.launch
修改话题（视觉定位所需）
cd ~/XTDrone/sensing/slam/vio
python vins_transfer.py iris 0
查看无人机实时位置、姿态（视觉定位所需）
rostopic echo /iris_0/mavros/local_position/pose

开启视觉定位（视觉定位所需）
#cd ~/XTDrone/sensing/pose_ground_truth
#python3 get_local_pose.py iris 1

建立通信
cd ~/XTDrone/communication
python multirotor_communication.py iris 0 
键盘控制起飞
cd ~/XTDrone/control/keyboard
python multirotor_keyboard_control.py iris 1 vel
(t i b s)
其中i要调到大于0.3