rgbdslam_v2运行踩坑实录，并用realsense-d435i跑通

准备工作

rbgdslam_v2 github地址
按照github ,实验环境Ubuntu 16.04, ROS kinetic

如果你电脑安装PCL版本是1.7，那么请直接跳到错误1，如果你也不知道有没有，或者版本多少，那么就跟着我的博客走下去吧

git clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.git
cd rgbdslam_v2
source install.sh

接着会提示

This script puts all code into ‘/home/damon/Code’. Edit this script to change the location.
Press enter to continue, Ctrl-C to cancel

按着步骤走编译出来的东西会被放在~/Code/rgbdslam_catkin_ws
这时候

source ~/Code/rgbdslam_catkin_ws/devel/setup.bash 

到这里,rgbdslam_v2已经安装成功

运行,跑数据

首先得下载数据集,tum数据集地址在这里可能会下载比较慢,可以找找镜像或者百度云.

错误1

直接运行 roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch 会报错

ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311

process[rgbdslam-1]: started with pid [22155]
==