不懂到懂

Text FeaturesText feature 参数化所有的Text features 都被一个框框起来，text feature平面上所有点到相机camera的关系可以利用一个法向量（n=(n1,n2,n3)n=(n_1,n_2,n_3)n=(n1​,n2​,n3​)）和距离(ddd)来表示,即：nTp+d=0n^Tp+d=0nTp+d=0那么我们可以直观地将一个平面feature参数化为（n1,n2,n3,d）（n_1,n_2,n_3,d）（n1​,n2​,n3​,d）,但是这样的参数化是冗

## [AdaLAM: Revisiting Handcrafted Outlier Detection](https://arxiv.org/pdf/2006.04250.pdf)简介是一个图片空间相关性的验证算法与Ransac 类似，可...

是的ORB_SLAM3 来了，时隔五年，它来带的惊喜到底是啥呢？一个完全依赖于最大后验估计（MAP）的单/双目惯导融合系统高回召的地点识别功能（High-recall place recognition）第一个完整的多地图系统（multi-map）一个抽象的相机模型表示论文地址论文细节今天不说，今天主要先拿到代码，并且用自己的传感器试试实际效果编译终端拉代码记得提前安装好OpenCV，Eigen，和Pangolingit clone https://github.com/UZ

OpenVINS 下载编译

准备工作rbgdslam_v2 github地址按照github ,实验环境Ubuntu 16.04, ROS kineticgit clone https://github.com/felixendres/rgbdslam_v2.gitcd rgbdslam_v2source install.sh接着会提示This script puts all code into ‘/hom...

前言学习SLAM的同学少不了跟四元数打交道,今天我们不说四元数的计算.天真的我一开始以为四元数就是Hamilton 四元数,世界上只有一种表达方法.但是踩了坑之后发现居然还有JPL表达方式Hamilton 和 JPL 四元数的区别首先我们都知道四元数有一个实部,三个虚部我们可以写成q = q0 +q1i+q2j+q3kHamilton和JPL根本区别在于Hamilton 四元数中: i...

关于标定就不说了，没有专业的设备，标定出来的记过不是很理想。驱动安装以及标定看这里1.首先是一些比较外在的东西外观啥的，百度直接有了。硬件的化，一个主动IR，一个RGB，两个深度摄像头，还有一个imu，由于有IR，在跑一些程序的时候想用stereo的时候不得不用眼镜布吧IR 结构光遮住。而我又比较懒没怎么琢磨如何关闭，如果又大佬知道求分享。这篇水文主要想看看关于视觉的一些参数，以及相机表现1...

操作环境设备：MacBook pro 2019，realsense-d435i系统：Ubuntu 16.04 lts准备工作标定首先标定摄像头，这里用kalibr对摄像头和imu进行联合标定，具体看Realsense d435i 驱动安装以及标定[Ubuntu 16 LTS]先说说标定的坑吧，kalibr标定用的图片，或者yaml文件格式下载需要科学上网。d435i默认开启结构光，这样...

为什么要标定?在进行视觉方向的研究时,往往会接触到各种各样的传感器,对于深度相机来说,有很多参数是未知的,比如说光学相机的内参(不知道什么是内参可以查一下资料).就目前slam的现状而言,想要有较鲁棒的效果,就要有一个还不错的初始化,要有还不错的初始化,就要有还行的传感器标定来支撑这些工作.事实上也有很多大佬发了标定教程,我写这篇博客目的是为了交流(水经验),顺便熟悉一下标定流程,巩固已有知识...