ROS2的多线程

条件

1、多线程执行器
2、回调组

执行器回调时线程产生：

收到请求后，单独开一个线程来处理。

回调组

// 声明回调组
rclcpp::CallbackGroup::SharedPtr callback_group_service_;
// 实例化回调组，类型为：互斥的
callback_group_service_ = this->create_callback_group(rclcpp::CallbackGroupType::MutuallyExclusive);

服务端

// 声明占位符
using std::placeholders::_1;
using std::placeholders::_2;
// 声明服务端
// 声明一个服务端
rclcpp::Service<village_interfaces::srv::SellNovel>::SharedPtr server_;

// 实例化卖二手书的服务
server_ = this->create_service<village_interfaces::srv::SellNovel>("sell_novel",
                            std::bind(&SingleDogNode::sell_book_callback,this,_1,_2),
                            rmw_qos_profile_services_default,
                            callback_group_service_);

callback_group_service_回调组，前面创建回调组是在这里使用的，告诉ROS2的执行器，当你要调用回调函数处理请求时，请把它放到单独线程的回调组中。

执行器

将单线程执行器换为多线程执行器

auto node = std::make_shared<SingleDogNode>("wang2");
/* 运行节点，并检测退出信号*/
rclcpp::executors::MultiThreadedExecutor exector;
exector.add_node(node);
exector.spin();