机器人的位姿

最新推荐文章于 2024-01-10 14:16:51 发布
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#几何学 #计算机视觉 #3d

结构

位姿
位置
3维向量
姿态
观点系与参考系的各轴余弦

（1）平移坐标变换

此时位姿相同，所以坐标仅需相加

（2）旋转坐标变换

已知AB旋转关系且AB原点重合、B与C的位置关系，解算C在A下的姿态

A与C的姿态R
C相对A位置坐标=原位置进行旋转

（3）复合坐标变换

先绕参考坐标系旋转、再绕参考坐标系平移

通过姿态进行旋转和平移
姿态
位置

例如：A、B、C三个参考系，现欲求C相对于A的位姿
1、求得C相对于A的姿态，两次旋转即可
2、C相对于A的分量+B相对于A的分量即可

机器人学导论 一、空间变换（1）位姿，变换
qq_41035283的博客
02-13 7323
机器人学导论 一、空间变换（1）位姿前言坐标系位姿位置姿态 前言 由于视觉伺服与机械臂关系紧密，因此还是从基础开始，把机器人运动学记录一下。 本篇记录刚体的位姿。实际上，空间变换在SLAM专栏里已经讲过一次了，不过机器人学导论给出了更详细的刚体运动说明。 坐标系 通常有两个坐标系，一个是用于参考的世界坐标系（笛卡尔坐标系），一个是以刚体质心为原点的刚体坐标系。 机器人坐标系遵循右手定则，如下图所示 位姿 位姿就是位置与姿态，对应位移与旋转。机器人的位姿必须以世界坐标系作为参照。 位置 上图中有一个点PP
移动机器人传感器位姿标定
01-23
This paper describes a new methodology for calculating the translational and rotational offsets of a range sensor to a reference coordinate frame on the platform to which it is affixed. The technique consists of observing an environment of known or partially known geometry, from which the offsets are determined by minimizing the error between the sensed data and the known structure. Analytic results are presented which derive the necessary conditions for a successful optimisation. Practical results confirm the analysis and show that it is possible to obtain more precise results than those obtained through hand measurement.
机器人学基础——位姿
m0_46549858的博客
03-24 1万+
机器人位姿表示
机器人学——位置与姿态描述
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一、位置与姿态描述 1.位姿(Pose) 物体（刚体）自身坐标系的位置和方向，图形上表示为一组坐标轴，如坐标系{B}及其坐标轴xBx_BxB​和yBy_ByB​ 2.相对位姿(relative pose) 相对于一个参考坐标系A的某个坐标系B的相对位姿用AξB{}^A\xi_BAξB​（ksi）表示，描述了坐标系{A}经过平移和旋转转化为{B}的动作。若没有上标A，表示相对于世界坐标系O。 空间中点P的位置分别在坐标系{A}和{B}中的描述满足：AP  =  AξB⋅BP{}^AP\;=\;{}^A\x
并联机器人位姿正解优化算法及其仿真.pdf
08-14
并联机器人位姿正解优化算法及其仿真 机器人学是一门交叉学科，涉及机器人机械设计、机器人运动学、机器人感知、机器人控制、人工智能等领域。在机器人领域中，位姿正解是指机器人关节角度和末端执行器位置的计算...
激光跟踪仪在工业机器人位姿特性检测中的应用.pdf
08-14
工业机器人位姿特性检测是指利用一系列的测量手段和标准对工业机器人在实际操作中的位置和方向进行精确度量，从而评估机器人是否能够按照预定的要求进行高精度作业。这项技术对于确保机器人的性能和生产效率至关重要...
一种通用的工业机器人位姿检测方法.pdf
08-14
标题中提及的“通用的工业机器人位姿检测方法”指的是一个专门用于检测工业机器人位姿准确度和重复性的技术方案。位姿检测是机器人领域内一个非常关键的技术点，涉及机器人在三维空间的位置和方向的精确测量。通用性...
SLAM过程中的机器人位姿估计优化算法研究.pdf
08-14
1. **机器人位姿估计基础**：机器人位姿估计涉及确定机器人在三维空间中的位置和姿态（包括旋转和方向）。这一过程通常需要融合多种传感器数据，如GPS、IMU（惯性测量单元）、里程计、激光雷达（LIDAR）和视觉传感器...
除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术.pdf
08-11
《除锈爬壁机器人位姿分析与纠偏技术》这篇文献主要探讨了针对钢铁立面除锈作业中，爬壁机器人容易出现的位置偏移和姿态倾斜问题，并提出了相应的纠偏控制系统。该系统综合运用了机械设计、控制系统理论以及激光测距...
机器人学：（2）位姿描述和坐标变换
weixin_43724057的博客
03-19 1万+
机器人的位置（Position）和姿态（Pose）常常统称为位姿。位姿描述是表达机器人的线速度、角速度、力和力矩的基础，而坐标变换是研究不同坐标系中的机器人位姿关系的重要途径。
机器人学-位姿及C++实现变换
最新发布
m0_69378371的博客
01-10 720
3. **位姿（Pose）**：位姿是位置和方向的组合，用于完整地描述一个物体或机器人在三维空间中的姿态。1. **位置坐标（Translation）**：通常用一个三维向量表示，如 (x, y, z)，其中 x 表示物体或机器人在x轴上的位置，y 表示在y轴上的位置，z 表示在z轴上的位置。其中，R 是一个旋转矩阵，描述了旋转的方向，T 是一个平移向量，描述了位置坐标。8. **位姿控制（Pose Control）**：位姿控制是将物体或机器人的位姿控制到目标位姿的过程，通常涉及到控制算法和反馈控制。
ur机器人计算相对位姿
wandaxiao的专栏
03-07 2044
已知MInB0，PInB0, 计算PInM BInM0 = pose_inv(MInB0) PInM = pose_trans(BInM0,PInB0) 根据以上结果，已知MInB,计算PInB PInB = pose_trans(MInB,PInM) 注：pose_trans(pa,pb)即pa*pb
【摘抄】SLAM中的位姿
qdsn的博客
05-04 2954
方便自己做笔记用，侵删
【机器人学与计算机视觉基础】（一）位姿的抽象符号表示
weixin_44378835的博客
12-30 1825
位置与姿态描述 1 位姿的抽象符号表示 提示：在本节中，我们会用到这几个抽象的符号：“ξ\xiξ”、“·”和“⊕\oplus⊕”。读者只需直到它们的作用就行，在后面会将其转化为MATLAB中实现的标准的数学对象和运算符。 机器人和计算机视觉中的一个基本要求是能够表示物体在环境中的位置和方向。这些物体包括机器人、摄像机、工件、障碍物和路径。 空间中的点可以被描述为一个坐标向量,也被称为一个约束向量。如下图所示，点PPP由一个相对于绝对坐标系的坐标向量表示。 更多时候我们需要考虑组成物体的一组点。我们认为
机器人（1.1位姿几何基础——刚体位置和姿态描述）
dxmcu的专栏
12-18 3227
机器人位姿几何基础——刚体位置和姿态描述
qq_19390445的博客
12-27 6430
 
位置、位姿与坐标系
qq_45601625的博客
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区分位置和位姿
诗筱涵的博客
03-29 2220
位姿似乎就指角度，不包含位置，可以用四元素，欧拉角，旋转矩阵表示 https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38258767/article/details/90598113
机器人位姿分析：关节变量与D-H参数
"关节变量及偏置量是机器人位姿方程中的关键概念，用于描述机器人各个连杆之间的相对位置。关节变量包括旋转关节的关节转角θi和移动关节的连杆偏置di，它们共同决定了机器人的运动状态。D-H参数是一种标准化的坐标...
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