weixin_44119391的博客

原创 hessian矩阵的正定性对牛顿法的影响

2.如何证明当hessian矩阵为正定时，可以使目标函数下降。要想求极值，只需使一阶导为零向量。

原创 标量对向量求导

标量函数对列向量求导，如果导数的行数和分子的行数相同，称为分子布局，导数的行数和分子相同，则称为分子布局。3.对向量求导的链式法则。1.分子布局和分母布局。

原创 c++ try-throw-catch机制

try-throw-catch机制

原创 c++各种时钟对比

特点：chrono库中包含system_clock、steady_clock和high_resolution_clock三种时钟，此处只介绍high_resolution_clock。可用来计算相对时间，并方便地转化为s、ms、min、hour，计算代码运行的真实时间，包含休眠时间。特点：本质上计算cpu的tick()数，然后通过除以CLOCKS_PER_SEC获得秒数，当线程sleep时，不计算时间，即计算的不是程序真实的运行耗时。应用方法：使用time.h计算程序运行时间。

原创 Apollo routing

apollo routing 模块

原创 carla-ros-bridge ERRO:raise AttributeError(“module {!r} has no attribute “ [bridge-1] AttributeError

python3.8 ! = python3

原创 conda 虚拟环境安装和卸载numpy问题

conda使用问题

原创 conda安装与使用--ubuntu20.04

ubuntu 20.04 conda安装与基本使用

原创 机器学习（一）：为何需要机器学习

机器学习

原创 simulink Stateflow使用

Simulink --stateflow实现定时器功能

原创 无人驾驶运动控制（二）：模型预测控制

模型预测控制

原创 汽车悬架仿真

汽车悬架本质上为质量、弹簧、阻尼系统，当路面凹凸不平时，悬架的弹簧和阻尼如何影响车身运动？首先抽象出汽车的悬架物理模型。忽略重力的作用，即可将悬架抽象为右图所示的模型，其中x(t)为路面的波动值，y(t)为车身相对于平衡状态的位移。首先根据牛顿第二定律列写微分方程，通过拉式变换求解出传递函数。在Simulink中搭建传递函数模型对于正弦输入信号，不同弹簧刚度和阻尼系数的悬架系统的响应结果如下。...

原创 欧拉公式推导

原创 simulink调用quadprog()：QUADPROG requires 10 input arguments. Pass OPTIMOPTIONS to the solver with prop

simulink调用quadprog报错将代码拿到matlab创建.m文件可以正常运行，因此判断目标函数和约束条件设置并无错误。在百度文库找到相关文章，按照提示，解决办法如代码所示之后不再报错。

原创 标量与向量乘积求导法则

最近在做优化时遇到求多元函数的hessian矩阵问题，问题描述及求解如下：注：hessian矩阵的计算方法为 求梯度向量的Jacobian矩阵计算法则参考《工程矩阵理论–第2版–张明淳》第181页

原创 ubuntu常用指令

sudo rm -rf xxx //删除文件及其递归目录

原创 ubuntu 18.04 cmake find_package()用法

参考网址

转载 ubuntu系统更换国内源

更换国内源可加快软件下载安装的速度，减少软件安装失败的概率。更换国内源的方法有两种：命令行操作和界面操作详细操作：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_43798960/article/details/108522630

原创 ubuntu18.04--搜狗输入法安装

如果安装的Ubuntu18.04为英文版，默认是不带中文输入法的。搜狗拼音是ubuntu系统下很好用的中文输入法。搜狗输入法下载与安装教程链接对于原教程的补充：点击右上角键盘标志，configure current input method，点击左下角 + ，取消 only show current language ,下拉至最后一个选项 sougoupinyin ，点击ok,使用向上箭头讲 sougoupiyin 调整至最上面。...

原创 无人驾驶运动控制（一）：对自动控制原理的理解

最近准备着手深入研究无人驾驶的运动控制，所以为了对控制有更加深入的理解以及本着“磨刀不误砍柴工”的原则，把大学时候学的稀巴烂的《自动控制原理》又翻出来看了看。以下是对该课程的一些新的理解。自动控制原理的思路：系统建模–系统分析–系统校正1.首先根据系统中各变量的关系列出系统的微分方程，通过求解微分方程可以求得输出函数y(t)，y(t)由零输入响应和零状态响应两部分组成，我们通常对零状态响应进行分析（即y(0)、y(0)’、y(0)’’…）。2.拉氏变换和传递函数的意义。学过高等数学的都清楚，微分方程求

原创 算法刷题记录--动态规划1

力扣题库55题目描述利用动态规划思想原问题：最后一个下标是否可以到达子问题：每一个下标是否可以到达状态转移方程：若经过前i-1个下标可达的最大下标max_idx>=i,则第i个下标可达，更新max_idx反之，max_idx<i，则第i个下标不可达，退出循环初始条件：max_idx=0退出循环的条件：max_idx>=nums.size()-1,返回truemax_idx<i，返回false...

原创 CMakeLists.txt文档解析

1.find_package(package_name REQUIRED/QUIET COMPONENTSpackage1package2…)作用：寻找依赖包使用实例：find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs)find_package(PCL REQUIRED)参数解析：package_name：依赖包的名字REQUIRED/QUIET：REQUIRED，必须找到该依赖包，否则输出错误并退出，QUIET:

原创 Informed RRT中“informed”理解

Informed 一词来源于文中的“Informed subset”一词，即“增强的子集”，也即文中的,将路径x的代价记为f(x)。当前最优路径的代价记为c_best,代价小于c_best的路径集合可以记为但是精确计算每一条路径的代价很浪费时间，因此提出一种估计的代价为...

原创 贝塞尔曲线

贝塞尔曲线基础来自知乎的解释这个解释非常生动形象，非常感谢作者的分享。但是在推导的过程中遇到了小小的问题，即贝塞尔曲线导数的推导问题（也许是我的数学烂到了一定水平，才会认为这是个问题）。下面是推导过程...

原创 无人驾驶路径跟踪--基于轨迹预测的预瞄控制的Carsim和Simulink联合仿真实现

基于轨迹预测的预瞄控制实现无人驾驶汽车路径跟踪，用Carsim和Matlab联合仿真。本文主要记录仿真过程中的注意事项。

原创 Carsim转向系统配置

Carsim转向系统配置摘要帮助文档的查找（以转向系统为例）总结摘要在学习Carsim的过程中，查看别人的博客教程是快速学习的方法，然而由于每个人使用Carsim各有侧重，别人的博客中可能对于自己想要的细节并没有阐释清楚，这时候会使自己陷入一种被动的局面。其实Carsim自身的使用帮助文档才是最为详尽的资料。本文以转向系统的配置为例，展示如何用软件帮助文档搞清楚软件的使用细节。帮助文档的查找（以转向系统为例）①点击进入车辆配置页面（如无法进入，注意右上角的????是否打开）②点击进入转向系统配