weixin_44119391的博客

模型预测控制

最近准备着手深入研究无人驾驶的运动控制，所以为了对控制有更加深入的理解以及本着“磨刀不误砍柴工”的原则，把大学时候学的稀巴烂的《自动控制原理》又翻出来看了看。以下是对该课程的一些新的理解。自动控制原理的思路：系统建模–系统分析–系统校正1.首先根据系统中各变量的关系列出系统的微分方程，通过求解微分方程可以求得输出函数y(t)，y(t)由零输入响应和零状态响应两部分组成，我们通常对零状态响应进行分析（即y(0)、y(0)’、y(0)’’…）。2.拉氏变换和传递函数的意义。学过高等数学的都清楚，微分方程求

汽车悬架本质上为质量、弹簧、阻尼系统，当路面凹凸不平时，悬架的弹簧和阻尼如何影响车身运动？首先抽象出汽车的悬架物理模型。忽略重力的作用，即可将悬架抽象为右图所示的模型，其中x(t)为路面的波动值，y(t)为车身相对于平衡状态的位移。首先根据牛顿第二定律列写微分方程，通过拉式变换求解出传递函数。在Simulink中搭建传递函数模型对于正弦输入信号，不同弹簧刚度和阻尼系数的悬架系统的响应结果如下。...

Carsim转向系统配置摘要帮助文档的查找（以转向系统为例）总结摘要在学习Carsim的过程中，查看别人的博客教程是快速学习的方法，然而由于每个人使用Carsim各有侧重，别人的博客中可能对于自己想要的细节并没有阐释清楚，这时候会使自己陷入一种被动的局面。其实Carsim自身的使用帮助文档才是最为详尽的资料。本文以转向系统的配置为例，展示如何用软件帮助文档搞清楚软件的使用细节。帮助文档的查找（以转向系统为例）①点击进入车辆配置页面（如无法进入，注意右上角的????是否打开）②点击进入转向系统配

基于轨迹预测的预瞄控制实现无人驾驶汽车路径跟踪，用Carsim和Matlab联合仿真。本文主要记录仿真过程中的注意事项。