SLAM十四讲第三讲实践：useGeometry------小白强行读代码

最新推荐文章于 2022-11-15 22:32:13 发布

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本文为SLAM十四讲第三讲实践部分，聚焦于useGeometry的代码解析。内容摘自《视觉SLAM十四讲–从理论到实践》，作者以新手视角，结合Eigen网站和博客资源，对关键代码进行双杠注释，尽管基础薄弱，但力求总结学习过程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

SLAM十四讲第三讲实践：useGeometry------小白强行读代码

代码全文及双杠注释来自于《视觉SLAM十四讲–从理论到实践》
大部分带*注释是自己参考Eigen网站及其他博客的内容拼凑的。
由于本人编程基础薄弱，新手上路以下仅作为个人学习的一个总结。

#include<cmath>
using namespace std;

#include <Eigen/Core>
//eigen几何模块
#include<Eigen/Geometry>

/****************************
 *本程序演示了Eigen 几何模块的使用方法
 ****************************/

int main(int argc,char** argv)
{
    Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
    // Eigen/Geometry模块提供了各种旋转和平移的表示
    // 3D旋转矩阵直接使用Matrix3d或Matrix3f
                  /* 一个典型的3阶矩阵的表达式为：Eigen::Matrix3d
                   * 常用矩阵如下：
                   * 单位矩阵：Matrix3d::Identity();
                   * 全1矩阵：Matrix3d::Ones();
                   * 零矩阵：Matrix3d::Zero();
                   * 随机矩阵：Matrix3d::Random();
                   * 三维向量：Eigen::Vector3d,本质