ros 中配置launch启动文件

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一、roslaunch是一个至关重要的工具，它能够帮助我们高效地启动ROS节点、参数服务器和其他必要的组件。
二、在ROS中，一个复杂的机器人项目通常由多个节点（Node）组成，每个节点负责不同的任务，例如传感器数据处理、运动控制、用户界面等。在项目启动时，需要同时启动这些节点，并且要确保它们之间的通信和协调工作。
三、ros中启动单个节点命令
rosrun 包名 可执行文件名
当然肯定是一次启动多个节点是更方便的
四、
启动单个节点 vs. 启动多个节点：

rosrun只能启动一个节点，适用于单个节点的快速启动。
roslaunch可以同时启动多个节点，适用于复杂的ROS系统和多节点协同工作的场景。

参数设置和传递：

rosrun通过命令行参数传递参数给节点。
roslaunch可以在启动文件中定义和设置节点的参数，并且支持从参数文件加载参数。

五、

<launch>
    <!-- 启动can_data_publisher节点 -->
    <node name="can_data_publisher" pkg="comm" type="wulingreport" output="screen">
    </node>
</launch>

元素用于定义一个要启动的ROS节点。它包含以下属性：
1.name:节点的名称can_data_publisher，用于标识节点。
2.pkg:节点所在的包名comm
3.type:节点的类型wulingreport，即节点可执行文件的名称
4.args:可选属性，用于传递给节点的命令行参数。
5.output:可选属性，用于定义节点的输出选项，可以是"screen"（输出到屏幕），“log”（输出到日志文件），或"none"（无输出）。
六、

<arg name="argument_name" default="default_value" />

元素用于定义参数化的参数，可以在启动时传入不同的参数值。它包含以下属性：
name:参数的名称
default：default_value参数的默认值，如果在启动命令中传入参数，则可以使用默认值。
七、

<include file="file" />

允许将其他的roslaunch文件包含在当前文件中，实现模块化配置，包含一个file属性，用于指定的包含的roslaunch文件的路径。
通过使用includ