cartographer保存ros格式地图

最新推荐文章于 2023-10-26 17:32:06 发布

原创

最新推荐文章于 2023-10-26 17:32:06 发布 · 1.2k 阅读

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本文介绍了如何使用Cartographer_ROS节点构建并转换ROS格式的地图。首先，需要构建和安装相关软件。接着，在建图过程中运行特定节点，生成.pbstream文件。然后，通过指定正确的.pbstream文件路径，将文件转换为ROS格式的地图。如果路径错误，将会导致报错。当转换成功时，说明操作完成。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

cartographer_ros提供了相应的节点，直接运行即可。

Build and install.

catkin_make_isolated --install --use-ninja
source install_isolated/setup.bash

建图过程中运行：

rosservice call /write_state ~/map/carto_map.pbstream

生成.pbstream文件，再调用下面的节点转为ros格式地图

rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/chenyi/map/carto_map -pbstream_filename=/home/chenyi/map/carto_map.pbstream -resolution=0.05

注意调用.pbstream文件路径要正确，如果改为~/map/carto_map.pbstream就会报错

*** Check failure stack trace: ***
    @     0x7f30706895cd  google::LogMessage::Fail()
    @     0x7f307068b433  google::LogMessage::SendToLog()
    @     0x7f307068915b  google::LogMessage::Flush()
    @     0x7f307068be1e  google::LogMessageFatal::~LogMessageFatal()
    @           0x47d62f  cartographer::io::ProtoStreamReader::ProtoStreamReader()
    @           0x47a2a1  cartographer