单轴PID调节测试，距离做无人机又近了一步

最新推荐文章于 2025-03-19 13:00:00 发布

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分类专栏：树梅派

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42866931/article/details/86670011

博主利用树莓派3b、mpu6050和PCA9685等硬件，进行了单轴PID调节实验，通过调整比例、积分和微分参数，逐步优化控制效果。目前实现了无刷电机的初步控制，下一步目标是构建四轴无人机并实现悬空飞行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

经过几个星期的修改代码，单轴PID调节有点意思了。
硬件：
树莓派3b
mpu6050
pca9685
无刷电机 X 2
在这里插入图片描述 ```
struct PID
{
float kp; //< proportional gain调整比例参数
float ki; //< integral gain调整积分参数
float kd; //< derivative gain调整微分参数
float pregyro;
//float desired; //< set point 期望值
float integ; //< integral积分参数
float iLimit; //< integral limit积分限制范围
float deriv; //< derivative微分参数
float preerror; //< previous error 上一次误差
float output;
float error; //< error 误差
float lastoutput;
} ;
PID Roll_Suit;

PID调节算法：measured是MPU6050的测量值， desired，是期望，这里期望是0.1， inital_Error是误差值0.38。

float Pid_Calc(PID &pidsuite,float measured,float desired,float Inital_Error)
{
    
    pidsuite.error = desired - measured + Inital_Error ;//偏差：期望-测量值
    pidsuite.error = pidsuite.error; 
    pidsuite.integ +