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RSS订阅原创 控制--路径规划--人工势场算法（二）
机器人轨迹是一条平滑曲线，由 离散点 Pi=(xi,yi) 组成：轨迹点的索引 i 表示机器人在路径上的进度。
2025-03-26 12:00:00
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原创 数据结构6-图
与该顶点相关联的边的数目，记为在 有向图 中，顶点的度 等于该顶点的 入度 与 出度 之和。顶点 v 的入度 是以 v 为终点 的有向边的条数，记作 ID(v)顶点 v 的出度 是以 v 为起点 的有向边的条数，记作 OD(v)
2025-03-24 08:00:00
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原创 python与构造最小生成树（prime算法）
最小生成树是一种无向连通图，我们在前文：数学模型——树状图路径规划（Python实现广度优先搜索）已经对其有详细描述，树状图是一种不存在内部环路的全联通图，由树状图中任意一个点都能够找到其到其余所有点的路径。而最小生成树即为图中所有小段路径权值之和最小的树状图。相关的问题便不再赘述，直接使用prime算法来构造树。
2025-03-19 08:00:00
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原创 控制--控制理论--PID控制（姿态控制）
特点：允许 手动控制姿态（Roll, Pitch, Yaw），但没有自动高度控制。注意：控制力矩的作用效果和总升力有一定关系，有的时候可能pid参数已经合理了，但是由于升力不够而无法达到跟踪期望姿态的效果。适用于 PID 姿态控制：可以 直接控制姿态（适合测试 PID 控制）。适用于 PID 姿态控制： 不适合，因为你无法直接干预姿态，所有控制都是 PX4 自动进行的。适用场景：如果想手动调整油门，并仅用 PID 控制姿态，推荐。适用场景：如果你想控制无人机的姿态，但不想手动调整油门，推荐。
2025-03-13 08:00:00
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原创 控制--机器人模型--四旋翼无人机
现在很多直升机都存在有两只反向旋转的双桨，但在这之前的直升机都只有单桨叶。我们知道，当抓住遥控小车某个动力轮时，小车机体会向反方向旋转，这是由机械转动向某个方向转动时对自身机体产生反向抵消力矩造成的。由于无人机的桨叶都是倾斜的，空气就像捏住桨叶的手一样对电机造成反向的力矩，对于直升机而言，若直升机尾翼对无人机的推理是朝向右侧的，则可推论出该无人机的桨叶旋转方向是逆时针旋转。
2025-03-10 12:00:00
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原创 数据结构-5树和二叉树（二）
根节点的父节点为 -1，表示它没有父节点。节点和的父节点是，索引为 0。节点和的父节点是，索引为 1，以此类推。“双亲表示法”是一种树形结构的存储方式。它的基本思想是将树中的每个节点与其父节点的信息存储在数组中。
2025-03-10 08:00:00
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原创 数据结构-5树和二叉树（一）
二叉树中的每个结点最多有两个子节点，分别是左子节点和右子节点。二叉树中不存在度大于 2 的节点。：每个节点的子树可以分为和。其中，左子树和右子树的顺序是严格区分的，不能颠倒。：空二叉树是一个特例，它没有任何节点。当树为空时，通常用null或者空指针表示。
2025-03-07 14:00:00
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原创 数据结构3-栈和队列
栈和队列是限定插入和删除只能在表的“端点”进行的线性表栈（操作尾部）和队列（操作头部）是线性表的子集（是插入和删除位置受限的线性表）
2025-02-21 08:00:00
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原创 数据结构2-线性表
先定义elem的结构，在定义表的结构SqList。结构用于表示多项式，每个多项式的项通过一个Polynomial结构体表示，SqList则表示整个多项式的顺序存储结构。#define MAXSIZE 1000 // 多项式可能达到的最大长度// 定义表示多项式项的结构体float p;// 系数int e;// 指数// 定义表示多项式的线性表结构体// 存储空间的基地址int length;// 多项式中当前项的个数} SqList;：next指向的指针为自己的结构体类型。
2025-02-20 08:00:00
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原创 数据结构1-绪论
是能输入计算机且能被计算机处理的各种符号的集合。通常包括数字、字符、图像等各种形式。：是数据的基本单位，在计算机程序中，数据元素通常作为一个整体进行考虑和处理。例如，整数、字符等都是数据元素。：构成数据元素的不可分割的最小单位。例如，在一个浮点数数据元素中，整数部分和小数部分可以看作是数据项。：是性质相同的数据元素的集合，是数据的一个子集。数据对象通常描述一个数据元素的集合，具有某种共同的特征。：数据元素不是孤立存在的，它们之间存在某种关系，数据元素之间的关系称为数据结构。
2025-02-19 08:00:00
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原创 地质类点云处理小工具 Discontinuity Imitator [MELODY] 使用手册（V-MELODY，正式版）
切片操作：选中工作中的Discontinuties_Imitate文件，设置且片参数A，B，C，D，单击slice稍等获得文件Slice，双击查看。在工作环境中找到并选中要处理的Discontinuties_Imitate文件。在软件界面中找到切片功能，并设置切片参数A、B、C、D。设置好切片参数后，单击slice按钮，稍等片刻，直到获得文件Slice。在获得Slice文件后，双击以查看切片数据。重置窗口，确保显示原始数据。重置窗口进行对比，在1，0，0，-3的切面上的结构面网络与切片数据基本吻合。
2024-08-31 09:16:20
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原创 地质类点云处理小工具 Discontinuity Imitator 使用手册（V-BUNNY，免费测试，无需安装，点击即玩）
基于点云的岩质边坡综合结构面解译软件Discontinuity Imitator。Discontinuity Imitator整个平台以PointCloud进行数据处理，此点云数据结构，用于存储点集。该工具致力于依据点云解译边坡上可能存在的结构面，并精确计算这些结构面的粗糙度、迹长、间距等重要参数。通过对点云数据的详细分析，工具可以自动识别出潜在的结构面，并在此基础上统一计算所有结构面的产状信息。对于优势产状，工具还具备一定程度的分组功能，能够对跨越零度的产状进行自动补全。
2024-08-18 13:06:44
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1Discontinuity-Imitator-MELODY-v2024-9-1软件本体
2024-08-30
Discontinuity-Imitator-2023-4-25软件本体
2024-08-17
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