MPU6050单轴双浆姿态平衡PID调戏之MPU6050初始化篇

最新推荐文章于 2025-06-27 14:42:23 发布

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分类专栏：树梅派文章标签：树莓派 MPU6050

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42866931/article/details/88086084

本文介绍了使用树莓派和MPU6050进行单轴双浆姿态平衡PID调试的过程，强调了MPU6050初始化时的常见问题和解决方法，包括I2C库的选择与接线稳定性。同时，提供了MPU6050的读写函数实现，并展示了初始化成功后的ROLL角数据输出。

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这个其实是为了直观的观察PID的调节过程，因为本人对于数学并不擅长，又说PID是比较依赖经验，看着老外搭建了一个实验的设备，我也画了葫芦做了一个。以下是需要的设备介绍。
在这里插入图片描述
需要的设备

硬件介绍

树莓派3b
MPU6050
PCA9685
2个有浆无刷电机（浆要两个不一样的，转的时候要抵消）

编程平台

树莓派运行官方Linux系统，编辑器用交叉编译工具（arm-linux-g++）。

MPU6050之初始化

这里就不介绍6050的各种功能了。树莓派与MPU6050通过IIC接口连接，供电也是用树莓派的3.3v接口。其实早在2个月前已经完成了功能，但是由于MPU6050的接线问题，导致初始化通不过，而且写入的数据和读出的数据对不上，一度以为是IIC库，或者是模块坏了，有时候灵光，有时候不灵光。MPU6050接线已经要稳可靠。期间还烧了一块MPU9250。

void MPU6050lib::initMPU6050()
{
  uint8_t c = 0;
  delay(1000);
  for(;;)
  {
    printf("INIT MPU6050\n");
    WriteByte(MPU6050_ADDRESS, PWR_MGMT_1, 0x80); //复位
    delay(100);
    c =  ReadByte(MPU6050_ADDRESS, PWR_MGMT_1);
    if(c != 0x40)
      continue;
    delay(100);
    WriteByte(MPU6050_ADDRESS, PWR_MGMT_1, 0x00);//唤醒
    delay(100);  
    WriteByte(MPU6050_ADDRESS, PWR_MGMT_1, 0x0