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MMDtection3D学习

openvino

多传感器-标定-calibration_kit使用calibration_kit 工具集除ceres手动安装其余使用apt安装sudo apt install libboost-dev libopencv-dev libeigen3-dev libpcl-dev libceres-dev libyaml-cpp-devcmake安装多版本切换到3.19.2版本工具集编译安装，使用gcc8安装一直在最后一步有一下错误，切换到gcc9编译安装成功Linking CXX executable ca

pyvista非阻塞式显示：https://cloud.tencent.com/developer/ask/sof/1171925基本用法：https://blog.youkuaiyun.com/u012925804/article/details/105274898可以通过.point_arrays或.cell_arrays方法来给mesh赋值。值可以是point的或是cell的，通过这个两个方法。这两个方法是一个字典。point数据是指存在于网格的每个节点上的值的数组（标量，向量等）。该数组的顺序至关重要

ROS安装ros 安装也不是一番风顺。。。没想到按照官方教程也有这么多坑要踩。。。注意ubuntu版本和ros版本对应安装ros desktop 挂，有一些包安装不了，国外源有问题，换清华镜像解决rosdep 命令没有，且apt 安装不上去，好多博客说使用sudo apt install python-rosdep 并不行，以为是源的问题，也没找到镜像。。。原来是用sudo apt install python3-rosdep命令 sudo apt install python3-rosde

KinectAzure-Open3D获取相机内参，depth2pointcloud参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42532587/article/details/112258490使用Azure kinect SDK获取的rgb图与深度图内参获取相关资料可以在https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/tree/develop/examples/calibration找到。配置好kinect的环境变量后，运

目前各python pybind 的pcl，及其优劣https://pointclouds.org/assets/pdf/gsoc-2020/proposal-bindings.pdf

docker安装https://blog.youkuaiyun.com/b1134977524/article/details/120442417部署cudahttps://blog.youkuaiyun.com/weixin_50008473/article/details/119464898

pyntcloud open3d pyvista 三种格式互换mark一下原文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_39902184/article/details/111448142import open3d as o3dfrom pyntcloud import PyntCloud# FROM Open3Doriginal_triangle_mesh = o3d.io.read_triangle_mesh("diamond.ply")cloud = Pyn

无人机的偏航角，滚动角，俯仰角解释https://blog.youkuaiyun.com/qq_27690393/article/details/94394879欧拉角和四元数理解四个值：一个旋转的向量 + 一个旋转的角度https://blog.youkuaiyun.com/wwlcsdn000/article/details/79421612绕xyz轴旋转R = mesh.get_rotation_matrix_from_xyz((np.pi/2,0,np.pi/4))mesh_r.rotate(R, cent

梯度下降总结——迭代更新θi=θi−α∂∂θiJ(θ0,θ1…,θn)(1)\theta_{i}=\theta_{i}-\alpha \frac{\partial}{\partial \theta_{i}} J\left(\theta_{0}, \theta_{1} \ldots, \theta_{n}\right)(1)θi​=θi​−α∂θi​∂​J(θ0​,θ1​…,θn​)(1)更新所用的目标函数的偏导数：∂∂θiJ(θ0,θ1…,θn)=1m∑j=0m(hθ(x0(j),x1(j),…

圆柱方程

在论文 Benchmarking 6DOF Outdoor Visual Localization in Changing Conditions 中看到的公式，根据旋转矩阵的估计值和真值计算角度误差。网上似乎相关资料也不多，记录一下。Python代码import numpy as npimport math#r_gt:真值 r_est：估计值 旋转矩阵形式def rot_error(r_gt,r_est): dis = abs(math.acos((np.trace(np.dot

深度学习点云配准包括benchmark，iteration benchmark参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/289620126?utm_source=wechat_timeline&utm_medium=social&s_r=0

open3d 点云三角面化import open3d as o3dimport numpy as npimport trimeshpcd = o3d.io.read_point_cloud("D:/program/PCL_1_9_1/share/doc/pcl-1.9/tutorials/sources/alignment_prerejective/chef.pcd")pcd.estimate_normals()# estimate radius for rolling balldista

点云数据标注百度网盘链接：https://pan.baidu.com/s/1qs9UPtXP0r7E6Z9m2F9A7g提取码：vygu转载：https://blog.youkuaiyun.com/Dujing2019/article/details/104068721

open3d GUI需要安装新版open3d，旧版会报错，测试使用的是0.14.1版测试用例参考官方示例（vis-gui.py）注意切换运行路径

ICP点云配准ICP点云配准思路主要需要修改的是，通过数据辅助的方式进行粗配准例如：normal shooting、projection、feature descriptor matching参考：https://blog.youkuaiyun.com/jsgaobiao/article/details/78873718

点云矩阵变换变换矩阵工作原理 : |-------> 变换矩阵列 | 1 0 0 x | \ | 0 1 0 y | }-> 左边是一个3阶的单位阵(无旋转) | 0 0 1 z | / | 0 0 0 1 | -> 这一行用不到 (这一行保持 0,0,0,1)要进行点云旋转，需要对3阶矩阵进行赋值如何赋值参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_39637723/article/details

Scikit-learn：最近邻搜索sklearn.neighborsquerydist, inds = loc_kdtree.query(l_array[0].reshape(1, -1), k=5)query返回值是距离（这里的数值就是metrics计算出来的那个数值）和samples的下标。Note: 要注意的是index返回的是一个二维数组，第个一维数组元素对应的是一个查询的近邻结果。所以如果训练数据直接调用l_array[inds]返回的是一个三维数组，只查询一个二维数据的近邻时应该使用l

open3d显示点大小？：https://github.com/intel-isl/Open3D/issues/615

CloudCompare等一些其他软件介绍：https://developer.aliyun.com/article/805116。GCL 有非刚性配准：http://geometryhub.net/notes/registration。条件欧式聚类（conditional-euclidean-clustering）区域生长（region-growing-segmentation）作者说大多数pcl功能实现。

设旋转向量的单位向量为 r，模为 θ。仅仅考虑绕 X、 Y 或 Z 单个轴旋转 θ （右手螺旋）， R 分别为。

KITTI 3D目标检测离线评估工具包说明转载：https://blog.youkuaiyun.com/ShuqiaoS/article/details/82770370

VS2019+PCL1.91+Qt5.12.9+VTK8.1.0 配置记录这里写目录标题VS2019+PCL1.91+Qt5.12.9+VTK8.1.0 配置记录安装配置报错参考小结安装配置安装配置参考：https://blog.youkuaiyun.com/qq_33676772/article/details/83478255https://blog.youkuaiyun.com/xiaolong361/article/details/89361561报错运行代码报错： error LNK2019: 无