gazebo仿真平台使用

安装ros，这点参考我前一篇博客。https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42652125/article/details/84284231

安装后，先建立一个catkin_ws的工作环境，然后记住命令每次执行前都要重复两部

source devel/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

或

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

然后运行，以下命令：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch #空的世界

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch  #很多柱子的世界

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch  #house世界

随后看到图上有车，

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch  #用键盘控制车行动

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch   #雷达自动避障驾驶

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch  #雷达检测图

 

 

补充一下，没有下载该图模型的，用该方式下载：

1.首先我们需要有一个工作空间，如果没有的话参考我之前的学习笔记，然后我们进入到工作空间的src目录下面：

cd ~/catkin_ws/src/

2.下载turtlebot3的源文件：

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

3.回到工作空间主目录下面对其make一下：

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src -i -y 
catkin_make
source ./devel/setup.bash