gazebo仿真平台使用

安装ros,这点参考我前一篇博客。https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42652125/article/details/84284231

安装后,先建立一个catkin_ws的工作环境,然后记住命令每次执行前都要重复两部

source devel/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

export TURTLEBOT3_MODEL=waffle

然后运行,以下命令:

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_empty_world.launch #空的世界

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch  #很多柱子的世界

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_house.launch  #house世界

随后看到图上有车,

roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch  #用键盘控制车行动

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_simulation.launch   #雷达自动避障驾驶

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_gazebo_rviz.launch  #雷达检测图

 

 

补充一下,没有下载该图模型的,用该方式下载:

1.首先我们需要有一个工作空间,如果没有的话参考我之前的学习笔记,然后我们进入到工作空间的src目录下面:

cd ~/catkin_ws/src/

2.下载turtlebot3的源文件:

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git

3.回到工作空间主目录下面对其make一下:

cd ~/catkin_ws
rosdep install --from-paths src -i -y 
catkin_make
source ./devel/setup.bash
Gazebo 是一个功能强大的机器人仿真平台,广泛用于机器人开发、测试和教育领域。它支持多种操作系统,包括 Ubuntu,且能与 ROS(Robot Operating System)无缝集成,为机器人仿真提供了一个高度真实的环境。 ### Gazebo 仿真平台使用指南 #### 安装与配置 在 Ubuntu 22.04 上安装 Gazebo,尤其是与 ROS 2 Humble 集成时,通常推荐使用 Gazebo Fortress 版本。安装过程包括了 ROS 2 Humble 的完整安装、Gazebo Fortress 的安装以及 TurtleBot3 的完整依赖安装。这些步骤确保了 Gazebo 能够正确运行,并且能够加载如 TurtleBot3 这样的机器人模型[^1]。 #### 启动与使用 安装完成后,可以通过 ROS 2 的 launch 文件启动 Gazebo 并加载特定的机器人模型。例如,使用 TurtleBot3 Waffle Pi 模型时,可以通过指定的世界文件启动,这个世界文件定义了机器人的初始环境[^1]。 ### Gazebo 仿真平台功能介绍 #### 高度真实的物理引擎 Gazebo 提供了一个基于物理的仿真环境,能够模拟重力、碰撞检测、摩擦力等物理现象,使得机器人在仿真环境中的行为更加接近真实世界中的表现。 #### 丰富的传感器支持 Gazebo 支持多种传感器的仿真,包括但不限于激光雷达、摄像头、IMU(惯性测量单元)等。这使得开发者可以在仿真环境中测试机器人的感知能力,而无需实际硬件。 #### 自定义模型与场景 用户可以根据需要创建或导入自定义的机器人模型和环境场景。例如,可以通过修改模型文件中的 `color` 标签来调整模型的颜色,以达到更直观的视觉效果。对于 TurtleBot3 模型,修改 `base_link`、`left_wheel_link` 与 `right_wheel_link` 的颜色值,可以让模型看起来更加美观[^2]。 #### 插件系统 Gazebo 还提供了一个灵活的插件系统,允许用户通过编写插件来扩展仿真器的功能。插件可以用来实现特定的仿真需求,如自定义控制器、传感器逻辑等。 #### 代码示例:修改模型颜色 以下是一个简单的 XML 片段,展示了如何通过修改模型文件中的 `color` 标签来改变模型的颜色: ```xml <visual name="visual"> <geometry> <box size="0.1 0.1 0.1"/> </geometry> <material> <color rgba="1 1 1 1"/> <!-- 修改此行以改变颜色 --> </material> </visual> ``` ### 相关问题 1. 如何在 Gazebo 中添加自定义的传感器模型? 2. Gazebo 中的物理引擎有哪些特点,它们如何影响仿真的准确性? 3. 在使用 Gazebo 进行机器人仿真时,如何利用插件系统增强仿真功能? 4. Gazebo 是否支持多机器人仿真,如果支持,如何设置? 5. 如何解决 Gazebo 启动后出现的黑屏问题?[^1]
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