Ubuntu18.04配置搭建基于Gazebo的虚拟仿真平台(Px4)：无人机(UAV)、无人车等模拟实验平台

开篇警示！

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• 安装Ubuntu需要的环境可为Ubuntu16.04与Ubuntu18.04（此环境检验可用，其他未知），推荐Ubuntu18.04
• 要保证磁盘空间足够大或是后续磁盘空间可扩容，因为配置完成后，20G的磁盘只会剩余1.3G左右的可用空间，后续编译运行直接挂
• 本文教程配置如下：

项目	内容
环境	VMWare16虚拟环境
系统	Ubuntu18.04
ROS版本	ros-melodic
控制	PX4
仿真平台	Gazebo

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一、安装依赖

• 使用apt安装安装Python2、pip、Python3、pip3

sudo apt update

# 安装Python2.7
sudo apt install python
sudo apt install python-pip

#Ubuntu18.04默认安装Python3.6.9，如果没有则下载
sudo apt install python3.6
sudo apt install python3-pip

• 其他依赖安装

sudo apt install -y ninja-build exiftool python-argparse python-empy python-toml python-numpy python-yaml python-dev python-pip ninja-build protobuf-compiler libeigen3-dev genromfs xmlstarlet libgstreamer1.0-dev libgstreamer-plugins-base1.0-dev

pip2 install pandas jinja2 pyserial cerberus pyulog numpy toml pyquaternion

pip3 install packaging numpy empy toml pyyaml jinja2

• 有时候apt报错，提示“有几个软件包无法下载，要不运行 apt-get update 或者加上 --fix-missing 的选项再试试？”，这时按照提示的要求进行操作即可。

(扩展）如果出现如下报错情况，可先更新 setuptools 和 pip，否则跳过

Collecting pandas
  Using cached https://files.pythonhosted.org/packages/64/f1/8fdbd74edfc31625d597717be8c155c6226fc72a7c954c52583ab81a8614/pandas-1.1.2.tar.gz
    Complete output from command python setup.py egg_info:
    Traceback (most recent call last):
      File "<string>", line 1, in <module>
      File "/tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/setup.py", line 349
        f"{extension}-source file '{sourcefile}' not found.\n"
                                                             ^
    SyntaxError: invalid syntax
    
    ----------------------------------------
Command "python setup.py egg_info" failed with error code 1 in /tmp/pip-build-qtvsjq8t/pandas/

执行：

pip install --upgrade setuptools
#若未报错不需要输入这两行命令
python -m pip install --upgrade pip

• 特别提醒,在整个环境配置中,不要轻易使用 apt-get autoremove,详见
慎用apt-get autoremove
• 特别提醒，PX4和ROS不能使用Anaconda，如果之前已经安装，在.bashrc里一定要把相关代码注释掉

二、ROS安装

安装步骤ROS官网,需注意：

1. Ubuntu