gazebo机器人pid动态调节

使用gazebo进行仿真的方法

写此篇为了记录犯下的错误以及更正的办法，前路漫漫偶尔也要回头看看。

准备工作

首先要有一个urdf模型描述文件。生成的办法可以是手动添加也可以使用solidworks插件直接导出。针对导出的urdf文件进行简要的修改，包括邮件地址和作者信息。（可以不做）

1. 使用$ roslaunch moveit_setup_assistant setup_assistant.launch打开moveit配置助手，按照步骤提示添加碰撞矩阵、虚拟关节（可选，如果要将模型固定在空中的某个位置要添加一个固定类型的关节child_link选择base_link,parent frame 选择world（自己命名，需要在urdf中添加这个link：<link name="world" /> <joint name="fixed" type="fixed" > <parent link="world" /> <child link="base_link"/> </joint>))、规划组、初始pose，等等。生成urdf并将绿色的部分更新到urdf文件。我的做法是将urdf备份并重命名为.xacro文件，方便后边更改然后把更新的部分在两边都添加（默认生成的文件有使用urdf的）
   以下为部分自动生成的部分（省略6个关节）：
   <transmission name="trans_joint1"> <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type> <joint name="joint1"> <hardwareInterface>hardware_interface/EffortJointInterface</hardwareInterface> </joint> <actuator name="joint