慢慢的回味-优快云博客

原创基于tensorflow c lib调试的主程序

本文链接地址:基于tensorflow c lib调试的主程序Content:主程序明细代码解释回目录主程序明细下面贴上示例代码，程序完成：kone + ktwo = kthree, A + ktwo = plus2, plus2 + B = plusB, plusB + kthree = plusC。 //============================================================================//.

2021-06-27 10:30:56 171

原创 TensorFlow工程创建及设置

本文链接地址:TensorFlow工程创建及设置Content:创建TensorFlow工程创建TensorFlowTest工程回目录创建TensorFlow工程创建TensorFlow工程的目的是：1 便于我们查看TensorFlow的代码;2 代码索引后，即使不在eclipse里面build也可以进行代码跳转，call hierarchy的查看。设置源代码路径，排除不需要查看代码的目录。创建TensorFlowTest工程创建一个Linux GCC工程：然.

2021-06-27 10:30:24 207

原创 Tensorflow的下载和编译

本文链接地址:Tensorflow的下载和编译Content:从github获取源代码按照前置需要软件包配置TensorFlow 安装编译工具：Bazel 编译TensorFlow回目录从github获取源代码TensorFlow是一个灵活的端到端的机器学习框架。这儿使用1.15版本，编译完后大概6GB，Debug的时候GDB加载到内存大概12.8GB，而2.4版本编译完后有12GB，加载到内存需要19GB。1.15版本和2.4版本的核心实现原理是一致的。这儿使用U.

2021-06-27 10:29:15 389

原创 Tensorflow源码解读

本文链接地址:Tensorflow源码解读TensorFlow是一个灵活的端到端的机器学习框架。通过底层的代码调试更能够了解它的原理。第一部分 Tensorflow c lib的编译Tensorflow的下载和编译本篇介绍编译的过程及注意事项。第二部分 Tensorflow Eclipse环境的搭建由于我们是要研究tensorflow的实现，所以用一个简单的c程序来调用tensorflow c library来用gdb调试。正常的使用python写程序，然后由python调.

2021-06-27 10:28:08 1346

原创 ROS小车实现介绍

本文链接地址:ROS小车实现介绍ROS机器人操作系统是一个很有前景的框架。通过实现一个ROS小车来了解机器人自主导航的原理。第一部分 ROS地图的创建与导航机器人在一个陌生的环境自主导航，就得通过自己的传感器和环境交互学习环境，进而创建环境地图，然后在地图上实现导航。同时定位与制图-SlamGMapping 通过小车自生的里程计和激光雷达创建地图。 ROS导航-MoveBase ROS导航节点的主程序。全局规划器-NavfnROS 通过全局规划实现环境的导航路径.

2021-06-27 10:26:49 1844

原创小车电机和舵机控制

本文链接地址:小车电机和舵机控制通过运动学方程，从Move_X, Move_Y, Move_Z中求解出阿克曼小车电机MOTOR_A，MOTOR_B的目标速度值和舵机Servo的PWM值。 void Drive_Motor(float Vx,float Vy,float Vz){ float amplitude=3.5; //Wheel target speed limit //车轮目标速度限幅 //Ackermann structure car //阿克曼小车 if ..

2021-06-26 22:51:26 1901

原创上位机与下位机通信

本文链接地址:上位机与下位机通信Content:STM32串口发送与接收 ROS串口发送与接收一般情况，上位机由ROS框架运行在Ubuntu的树莓派构成，下位机由STM32F103VET6芯片板载电机，舵机，陀螺仪，里程计等构成。里程计提供ROS需要的速度信息，陀螺仪提供加速度方向等信息给ROS，再加上连接到树莓派上的激光雷达，ROS就可以进行SLAM制图和导航了。下位机接收到ROS下发的速度信息后，转换成电机的PWM信号和舵机的PWM信号进行方向和速度控制。本篇就介绍上位机和下位机进行.

2021-06-26 22:50:37 11471

原创同时定位与制图-SlamGMapping

本文链接地址:同时定位与制图-SlamGMappingContent:节点的启动初始化Mapper 处理一次扫描扫描更新计算当前粒子的最优位置和得分计算当前粒子的其中一个位置的得分计算当前粒子的似然和得分计算当前粒子的活动区域更新所有粒子的权重对所有粒子重采样机器人如小车如果需要在一个陌生的环境中导航，一个首要的前提就是得由一个地图。这个地图就需要小车利用自己的传感器来制作，这儿一般使用里程计和激光雷达，依赖一定的算法就可以完成。这儿以同时定位与制图-SlamG.

2021-06-26 22:49:55 477

原创局部规划器-TebLocalPlannerROS

本文链接地址:局部规划器-TebLocalPlannerROSContent:局部规划器初始化计算速度命令规划逻辑构建图并优化计算速度由于Teb算法能很好的支持阿克曼小车，这儿使用TebLocalPlannerROS进行局部规划在Move Base初始化中通过参数指定base_local_planner为teb_local_planner/TebLocalPlannerROS private_nh.param("base_local_planner.

2021-06-26 22:47:53 2664

原创全局规划器-NavfnROS

本文链接地址:全局规划器-NavfnROSContent:调用路径 planner初始化规划路径核心算法：Dijkstra规划算法全局规划器就如同平时生活中的地图导航一样。调用路径在Move Base中有全局规划器的如下调用，完成了全局规划器的实例化： try { planner_ = bgp_loader_.createInstance(global_planner); planner_->initialize(bg.

2021-06-26 22:46:19 1173

原创 ROS导航-MoveBase

[toc title="Content:" title_tag="strong" list="ol" depth="2"]MoveBase包通过全局规划器和局部规划器来实现当前地点到目标地点的导航。现在通过对其的源码解读来了解这个框架。1 调用流程--> Node创建：MoveBase::MoveBase(tf2_ros::Buffer& tf)--> Action server（as_）接收导航目标：void MoveBase::executeCb(const move_b

2021-06-26 22:40:02 745

原创 Shader language 自西向东旋转的地球

可以使用AMD Render Monkey 调试Vertex Program:uniform float cos_time_0_2PI, sin_time_0_2PI, time0_1;varying vec2 TexCoord;varying float R,r,theta, phi;varying vec4 pos;const float PI = 3.1415926

2012-05-11 13:40:40 304