Kalibr标定工具：Camera+IMU联合标定（MYNTEYE相机）

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浅眠忘川

于 2018-12-10 22:16:44 发布

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分类专栏：双目_问题双目实验 SLAM 文章标签： Kalibr 标定相机与IMU MYNTEYE相机 ROS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42577219/article/details/84946419

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本文详细介绍了如何使用Kalibr进行MYNTEYE相机和IMU的联合标定，包括Kalibr的安装、标定文件准备、bag文件制作、标定过程以及遇到的问题和解决办法，旨在提供一个完整的标定流程。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

一、安装Kalibr

1.1 安装依赖项

sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-devlibboost-all-dev doxygen libopencv-dev ros-indigo-vision-opencvros-indigo-image-transport-plugins ros-indigo-cmake-modulespython-software-properties software-properties-common libpoco-devpython-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython libtbb-devlibblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev

sudo -i
pip install python_igraph

1.2 创建工作空间

mkdir -p~/kalibr_workspace/src
cd ~/kalibr_workspace
source /opt/ros/indigo/setup.bash
catkin init
catkin config --extend /opt/ros/indigo
catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release

1.3 下载并编译

cd ~/kalibr_workspace/src
git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git

cd ~/kalibr_workspace
catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j4

1.4 设置环境变量

source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash

二、准备标定所需文件

2.1 标定板及其参数文件

标定板可以用 kalibr 提供的pdf, 里面有三种类型的标定板(Aprilgrid, Checkerboard, Circlegrid).具体信息及参数文件下载

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