基于Ubuntu18.04的Gazebo无人机仿真实验

最新推荐文章于 2025-04-06 19:58:07 发布

BaldStrong

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分类专栏： Linux 文章标签： Gazebo ROS 无人机仿真 RotorS

本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_42306122/article/details/114714775

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本文详细介绍了如何在Ubuntu 18.04上使用VMware安装ROS Melodic和Gazebo仿真器进行无人机仿真实验。在安装过程中遇到的VMware与Guard兼容性问题以及Gazebo闪退、编译错误等，作者提供了相应的解决方案。通过控制.cpp文件的编写和项目环境搭建，最终实现了无人机的指定飞行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

写在前面

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一、VMware安装Ubuntu18.04

1. 安装过程

VMware和Ubuntu可直接从官网下载。对于Ubuntu的安装也并未难点，只需按照默认的配置操作即可，首次启动会自动安装Ubuntu。

2. 遇到的问题

主要为旧版的VMare与Guard不兼容所导致的。
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解决办法[2]：以管理员身份运行cmd，运行命令：bcdedit /set hypervisorlaunchtype off。

二、Ubuntu 18.04 ROS melodic版本构建环境和无人机的指定飞行

（基于Ubuntu18.04主要是在16.04是报错较多，且长时间无法解决，所以决定使用18.04来进行编译运行代码）

1. 下载Ubuntu18.04并安装（类似于Ubuntu16.04）

文件目录
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2. 项目环境搭建过程[1,3]

1. 安装ROS环境和Gazebo仿真器

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu `lsb_release -sc` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full ros-melodic-joy ros-melodic-octomap-ros ros-melodic-mavlink python-wstool python-catkin-tools protobuf-compiler libgoogle-glog-dev ros-melodic-control-toolbox ros-melodic-mavros python-rosdep python-roslaunch
$ sudo rosdep init 
$ rosdep upd

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