基于v2x的智能驾驶场景库搭建方案v1.0

基于V2X的智能驾驶场景库搭建方案v1.0

• V2X概述

V2X即vehicle-to-everything，是一种实现双向通讯和多向通讯的安全系统，类似于WIFI的连接方式，可以让车车之间、车人之间、车与红绿灯等基础设施之间，发送信号，把类似于位置、速度、障碍、危险等情况发送给对方，从而提升行车安全。V2X主要包含vehicle-to-vehicle (V2V)，vehicle-to-infrastructure (V2I)，vehicle-to-network (V2N)和vehicle-to-pedestrian (V2P)。

• V2X组成结构

图1-1 v2x组成结构

 

V2X基本组成结构如图1-1，当车辆具备一定自动驾驶能力后，v2x将起到辅助作用，让自动驾驶更为完美。交通参与者，信号灯，摄像头的信息将通过基站收集信息，发送到大数据服务器，通过服务器算法优化后，再返回基站，随后基站将信息发送到交通参与者，从而让交通效率更高，规避事故。

三．基于v2x的场景库设计

1.基于v2v技术的场景设计

根据场景和汽车驾驶行为不同可分为四类：直行，转向，交叉路口，变道；

1.1直行应用场景

1. 前碰撞预警(FCW)

图1-2前碰撞预警(FCW)示意图

 

定义：如图1-2，前车碰撞预警 (Forward Collision Warning)是一项主动安全技术，在检测到本车跟前车有潜在碰撞危险时，进行提醒，防止或减轻追尾事故带来的伤害。一般预警的方式有声音、视觉或者触觉等。

测试目的：测试v2x对前方车辆不同车速状态的处理

场景设计：前碰撞预警可以根据前车状态分为四类，包括前车制动，前车减速，正常行驶以及v2x实验车前突然插入车辆。当前车制动时，v2x接收到相关信息，进行信息处理，实验车做出减速或制动行为，防止与前车发生碰撞；当前车减速时，实验车在接收到减速信号后，做出减速或制动行为，防止碰撞行为的发生；当前车正常行驶时，实验车保持安全距离和当前车速行驶；当实验车前方突然插入车辆时，v2x能及时接收到这一信息，随之车辆做出制动行为，避免追尾。

影响因素：前车车速，前车加速度，实验车车速，实验车加速度，两车车距，天气状况(风，雨，雪，雾，冰雹，晴天)，测试区信号强度，路面状况(路面状态，车道线类型)。

 

1. 车辆失控预警(CLW)

图1-3 车辆失控预警(CLW)示意图

 

定义：如图1-3所示，车辆失控预警即当车流中车辆本身出现失控情况时，能及时把自身状态发到周围，让周围的车辆能感知到失控信号。

测试目的：测试v2x对于失控或检测到失控行为时的处理能力

场景设计：根据定义，需要分别测试v2x对于失控信号的发送和接收，分别让实验车A和实验车B以匀速行驶在测试道路上，A车在前，B车在后，两车保持一定的安全距离，首先让A车模拟失控，发出失控信号，检测B车是否收到A车的失控信号并减速，随后，