倍福--软件界面介绍

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分类专栏： 倍福实用 倍福 倍福教程 文章标签： 倍福
于 2022-06-06 22:08:30 首次发布
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本文详细介绍了倍福TwinCAT NC的软件界面，重点讲解了PTP的控制周期、NC轴的配置、编程与调试。内容涵盖NC Task SAF和SVB任务周期，编码器参数设置如Scaling Factor、Position Bias等，驱动器设置中的电机极性和参考速度，以及NC控制器的PID控制。此外，还提及了TwinCAT NC轴的在线调试和不同运动模式的使用。

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1.TwinCAT NC PTP的控制周期

通常说的NC周期，是指轨迹规划和PID运算的周期，是NC与伺服驱动器交换数据的周期，目标位置、当前位置、控制字、状态字都以这个频率更新。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SAF任务周期，默认值为2ms。

另一个NC周期，是NC与PLC交换数据的周期，比如NC轴状态、当前位置、使能信号等等，都是以这个周期刷新的。在TwinCAT System Manager中，叫做NC Task SVB任务周期，默认值为10ms，与PLC程序中默认的任务周期一致。

2.TwinCAT NC PTP的配置、编程、调试

TwinCAT NC轴的配置包括：编码器（Enc）、驱动器（Drive）、 NC控制器（Ctrl）、与PLC的接口（Inputs和Outputs）。 Enc和Drive的配置决定了NC轴与哪个驱动器对应，而Inputs和Outputs 则决定它对应PLC程序中的哪一个轴结构型变量。Ctrl中的设置则决定了PID运算的模型和参数。

在这里插入图片描述

2.1 Enc编码器参数设置

Encoder Evaluation

Invert Encoder Counting Direction：编码器计数方向取反，默认为False，如果希望电机正向转动的而位置反馈值减小，就需要置为True，同时也应将电机极性取反（Axis下Drive的Parameter页面Invert Motor Polorit

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