本文深入探讨了动力学建模中的关键概念，包括刚体加速度的线性和角性计算、平行移轴定理的应用、牛顿与欧拉方程的解析，以及牛顿-欧拉迭代动力学方程在求解力和力矩中的作用。通过对关节速度、加速度的迭代，阐述了如何计算连杆上的惯性力和关节力矩。
在动力学基础篇我们已经介绍了关节速度与末端执行器速度的关系，这一片将会带大家探讨加速度之间的关系，因为力的作用，总是离不开加速度。
一、公式回顾
对于旋转关节，各连杆的线速度与角速度可以表示为如下：
i + 1 ω i + 1 = i i + 1 R i ω i + θ ˙ i + 1 i + 1 Z ^ i + 1 (1-1) ^{i+1} \omega_{i+1} = ^{i+1}_{i}R \ ^i \omega_i + \dot \theta_{i+1} \ ^{i+1}\hat Z _{i+1} \tag{1-1} i+1ωi+1=ii+1R iωi+θ˙i+1 i+1Z^i+1(1-1)
i + 1 v i + 1 = i i + 1 R ( i v i + i ω i × i P i + 1 ) (1-2) ^{i+1}v_{i+1} =^{i+1}_{i}R ( \ ^iv_i + \ ^i\omega_i \times \ ^iP_{i+1})\tag{1-2} i+1vi+1=ii+1R( ivi+ iωi× iPi+1)(1-2)
对于滑动关节，上一章没有给出，推导方法类似，这里直接给出公式：
i + 1 ω i + 1 = i i + 1 R i ω i (1-3) ^{i+1} \omega_{i+1} = \ _i ^{i+1}R\ ^i\omega_i\tag{1-3} i+1ωi+1= ii+1R iωi(1-3)
i + 1 v i + 1 = i i + 1 R ( i v i + i ω i × i P i + 1 ) + d ˙ i + 1 i + 1 Z ^ i + 1 (1-4) ^{i+1}v_{i+1} =^{i+1}_{i}R ( \ ^iv_i + \ ^i\omega_i \times \ ^iP_{i+1}) + \dot d_{i+1} \ ^{i+1} \hat Z_{i+1} \tag{1-4} i+1vi+1=ii+1R( ivi+
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