python控制机械臂6轴_在ROS环境下，怎么使用moveit!来驱动真实的六轴机械臂？

很多小伙伴在使用ROS的时候，都会产生类似的疑问，程序写过那么多，仿真也跑过不少，但是如何控制真实机械臂/机器人呢？

今天古月君就来尝试破个题。

首先，解决这个问题的关键词是“接口”。所谓接口，即数据传输的通道，如何将ROS功能包计算得到的数据发给真实机器人并使之运动是问题的关键。

机械臂有点复杂，我们先以简单一些的ROS小车为例，看看ROS是如何让真实小车动起来的。

大家在某宝上搜索“ROS移动机器人”，会出现一系列的小车，看来看去，无非都是类似下图的零部件组成的：

做个分类，大家应该会更清晰一些：

这就是从控制角度看到的机器人四大组成部分，ROS并不是机器人的全部，主要运行于控制系统当中。

以小车的导航为例，从复杂的算法到小车的运动具体经过了哪些步骤呢？

1.使用者在rviz中使用鼠标选择一个导航目标点

2.全局规划器开始路径规划，得到一条从A到B的最优路径

3.本地规划器开始计算机器人每个周期的最佳速度，尽量靠近最优路径并躲避动态障碍物

OK，划重点啦，此时以上还都是ROS功能包完成的工作，我们进一步简化以上步骤，所有功能看成黑盒，输入是目标位置，输出是周期速度，这个周期速度就是“接口”。

接下来我们要做的事情就是让小车的硬件匹配这个周期速度的接口，怎么匹配呢？

小车的运动最后由电机执行，电机要转起来就需要一个电压信号，要产生电压信号就需要将控制信号（PWM）放大，要产生控制信号就需要有一个微控制器（MCU），微控制器的输入指令哪里来，一条电缆（网线或串口线）连接PC和MCU，接口就连上了。

当然，接口连上只是“肉体连接”，要做到“精神连接”还需要完成控制器里的驱动控制，也就是我们常说的PID闭环控制。

至此，我们成功的让小车动起来了，总结一下，我们怎么让小车动起来的：

1.ROS功能包跑起来

2.控制数据传输给小车的控制器

3.控制器里完成底层控制