python代码控制机械臂_ros平台下python脚本控制机械臂运动

在使用moveit_setup_assistant生成机械臂的配置文件后可以使用roslaunch demo.launch启动demo,在rviz中可以通过拖动机械臂进行运动学正逆解／轨迹规划等仿真运动．而通过python脚本可以更加方便灵活的控制机械臂的运动．代码及运行效果图如下．

#!/usr/bin/env python

# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy, sys

import moveit_commander

from control_msgs.msg import GripperCommand

class MoveItFkDemo:

def __init__(self):

# 初始化move_group的API

moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

# 初始化ROS节点

rospy.init_node('moveit_fk_demo', anonymous=True)

# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group

arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')

# 初始化需要使用move group控制的机械臂中的gripper group

gripper = moveit_commander.MoveGroupCommander('gripper')

# 设置机械臂和夹爪的允许误差值

arm.set_goal_joint_tolerance(0.001)

gripper.set_goal_joint_tolerance(0.001)

# 控制机械臂先回到初始化位置

arm.set_named_target('arm_init_pose')

arm.go()

rospy.sleep(2)

# 设置夹爪的目标位置，并控制夹爪运动

'''

gr