micropython入门（四）舵机应用之远红外感应实现舵机控制

micropython入门（四）舵机应用之远红外感应实现舵机控制

远红外探头，无人时输出为0，人经过时输出为1。
控制方法，使用pyb库

import pyb

#from machine import Pin
from pyb import Pin
y1 = Pin('Y1', Pin.IN)
x3 = Pin('X3', Pin.OUT_PP)

while 1:
    #高电平输入时（触摸）
    if y1.value() == 1 :
#       print(y1.value())
        x3.value(1)

        pyb.LED(2).on()
        pyb.LED(3).off()
        pyb.delay(1000)
        s1 = pyb.Servo(1)   #使用X1脚输出给舵机
        s1.angle(90,100)    #转90度
        pyb.delay(3000)
  
        s1.angle(0,1000)    #复位0度
        pyb.delay(3000)    

#低电平输入时（无触摸）
    else:
#       print(y1.value())
        x3.value(0)
        pyb.LED(3).on()
        pyb.LED(2).off()
        pyb.delay(1000)
        s2 = pyb.Servo(2)   #使用X2脚输出给舵机
        s2.angle(90,100)    #转90度
       
        pyb.delay(3000)
        s2.angle(0,1000)    #复位0度

关键点：
1 创建pyb.Servo(id)时。id取值1~4。
2 使用angle()方法指定旋转角度都会存在偏差。而且指定极限角度如-90°或90°时，舵机会发出咔哒声，说明指定的角度实际对应的参数值已经超出舵机的旋转的范围。