Micropython 8266(202)开发板控制舵机

最新推荐文章于 2025-04-28 20:46:45 发布

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Micropython 8266(202)开发板控制舵机

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1.1. 实验目的
学习舵机的工作原理和使用方法(舵机型号:SG90)
学习TPYBoard v202中PWM控制舵机
1.2. 准备工作
TPYBoard v202 1块
micro USB数据线 1条
SG90舵机 1个
所需软件 MicroPython File Uploader 点击下载
1.3. 舵机的基本介绍
舵机的组成与参数

舵机，又称伺服马达，是一种具有闭环控制系统的机电结构。舵机主要是由外壳、电路板、无核心马达、齿轮与位置检测器所构成。其工作原理是由控制器发出PWM（脉冲宽度调制）信号给舵机，经电路板上的IC处理后计算出转动方向，再驱动无核心马达转动，透过减速齿轮将动力传至摆臂，同时由位置检测器（电位器）返回位置信号，判断是否已经到达设定位置，一般舵机只能旋转180度。

../../../../_images/test_311.png
舵机的接线

舵机有3根线，棕色为地，红色为电源正，橙色为信号线，但不同牌子的舵机，线的颜色可能不同。

舵机的控制原理

舵机的转动的角度是通过调节PWM（脉冲宽度调制）信号的占空比来实现的。

占空比:

1.指高电平在一个周期之内所占的时间比率。

2.正脉冲的持续时间与脉冲总周期的比值。例如:正脉冲宽度1μs,信号周期10μs的脉冲序列占空比为0.1。即：脉冲的宽度除以脉冲的周期称为占空比。标准PWM（脉冲宽度调制）信号的周期固定为20ms（50Hz），理论上脉宽分布应在1ms到2ms之间，但是，事实上脉宽可由0.5ms到2.5ms之间，脉宽和舵机的转角0°～180°相对应。

1.4. 硬件的连接

TPYBoard V202 SG90舵机
+5V 正极(红色线)
GND 负极(棕色线)
G5 信号(橙色线)
实物图

../../../../_images/sg90.jpg
1.5. 源代码
温馨提示:TPYBoard v202开发板上的引脚G9、G10、G16 不支持PWM功能。

main.py程序代码


```import machine
import time

#设置PWM 引脚G5,频率50Hz
servo = machine.PWM(machine.Pin(5), freq=50)

servo.duty(40)#舵机角度的设定
time.sleep(2)#延时2秒
servo.duty(115)
time.sleep(2)
servo.duty(180)