PCL 点云库学习四（双边滤波器）

双边滤波器

论文：[Bilateral Filtering for Gray and Color Images]
临近采样点加权平均，同时剔除差异大的点，数据更加平滑去除噪点

1. 简介

• 双边滤波是一种简单的、非迭代的边缘保持平滑方法。
• 可以使用灰度值或者几何距离，采用值范围内的临近值
• 可以使用颜色的3个波段（RGB）或者CIE-LAB空间下使用
• 范围滤波：使用不同权重的的衰减来平均图像值，权重依赖于图像颜色或者光强度
• 阈值滤波+范围滤波

2. 思想

• 低通滤波器如下
  $c(\xi ,x):$x与临近点$\xi$之间的几何距离(贴近度)
  $$h(x)=k_d^{-1}(x){\int }_{-\infty }^{\infty }{\int }_{-\infty }^{\infty }f(\xi )c(\xi ,x)d\xi$$
  $k_d:$归一化
  $$k_d(x)={\int }_{-\infty }^{\infty }{\int }_{-\infty }^{\infty }c(\xi ,x)d\xi$$
  如果滤波器不随位移变化，那么向量差$\xi -x$和$k_d$是常量
• 范围滤波器
  $s(f(\xi ),f(x)):$临近点中心x与临近点 ξ \xi