3D【21】PCL 双边滤波

最新推荐文章于 2025-09-28 17:25:41 发布

原创最新推荐文章于 2025-09-28 17:25:41 发布 · 3.2k 阅读

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本文介绍了PCL库中FastBilateralFilter的应用，该滤波器主要用于处理从RGB-D图像生成的有组织点云数据，通过设置空间高斯核SigmaS和范围高斯核SigmaR参数实现点云的平滑处理。

需要注意的是，该滤波的输入点云必须是有组织的，也就是类似图片那样按照宽高来存放的。因此该滤波一般是对从rgbd生成的点云进行处理的。点云坐标刻度：米。

//#include <pcl/filters/fast_bilateral.h>
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr result(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);
pcl::FastBilateralFilter<pcl::PointXYZRGBA> filter;
filter.setInputCloud(could);
filter.setSigmaS(0.5)；
filter.setSigmaR(0.004);
filter.applyFilter(*result);