视觉SLAM十四讲——第十三讲：建图

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《视觉SLAM十四讲》第十三讲知识点整理+习题

正在学习SLAM相关知识，将一些关键点及时记录下来。

知识点整理

1. 地图的作用：根据上层应用不同，地图所提供的功能也不同

   1. 定位：基本功能，VO可以利用局部地图实现定位，回环检测部分可以确定机器人之前出现的位置。还可以将地图保存下来，待下一次开机时使用
   2. 导航：使得机器人在地图中进行路径规划，指导机器人哪些地方可以直接通过，哪些不可以
   3. 避障：类似于导航，但是更注重局部、动态的障碍物的处理
   4. 重建：将地图展现给人看
   5. 交互：地图与人的交互，需要提供物理碰撞功能，需要机器人对地图有更高层面的认知

2. 地图的类型：

   1. 稀疏地图：只建模感兴趣的部分，即特征点（路标点）
   2. 稠密地图：建模所有看到过的部分
   3. 半稠密地图

3. 稠密重建：需要知道每一个像素点（或大部分像素点）的距离

   1. 单目相机：通过移动相机之后进行三角化测量像素的距离
   2. 双目相机：利用左右目的视差计算像素的距离（多目原理相同）
   3. 使用RGB-D相机直接获得像素距离

4. 3.1和3.2需要花费大量的计算&#