7. Gazebo仿真器

最新推荐文章于 2025-04-24 14:27:34 发布
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分类专栏： ROS 2
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7. Gazebo 仿真器

7.1 Gazebo仿真器 1

在这里插入图片描述
模块1里包括了上面的的这些内容

  • 主流的机器人仿真软件：gazebo，v-rep， webots。
  • gazebo: 用于仿真三维刚体动力学的软件。包含噪声的多种传感器，三维可视化和用户交互，具备大量机器人和环境模型数据库，提供ROS2 接口，使用插件的方式进行扩展。

7.2 Gazebo仿真器 2

  1. 右上角的create plot按钮可以打开gazebo的曲线绘制窗口
    在这里插入图片描述
  2. 选 models，可以看到目前 环境中的模型，选取模型的参数，在右侧图中就可以看到实时的参数变化曲线
    在这里插入图片描述
  • 查看ROS系统中的视像头数据流
rqt_image_view
  • 通过rqt进行手动消息广播
roscore
rosrun rqt_publisher rqt_publisher

在这里插入图片描述

ROS入门教程（六）—— Gazebo仿真
吾门的博客
03-18 1万+
介绍如何在Gazebo仿真环境中显示机器人。
gazebo 仿真器搭建三维虚拟环境
lyjccchong的博客
07-10 949
gazebo 仿真器搭建三维虚拟环境一、gazebo搭建三维虚拟环境二、Rviz安装 一、gazebo搭建三维虚拟环境 1.打开gazebo 在终端输入gazebo即可 2.打开Building Editor，利用左边的Create Walls、Add Features搭建虚拟环境 4.保存 二、Rviz安装 2.1. 安装准备 切换虚拟机usb 连接虚拟机摄像头 2.2. 安装Rviz 编译rosmake rviz 运行 roscore rosrun rviz rviz 打开界面如下
Gazebo仿真
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03-14 819
1、建议在本地Ubuntu 16.04下运行仿真程序。目前Gazebo模拟器的兼容性是一大问题，在虚拟机或配置较低的电脑上可能无法运行。如果你的显卡是N卡，建议安装Ubuntu下的显卡驱动。 2、运行Gazebo仿真程序前，请将Gazebo升级到7.x版本以上（推荐7.9版本）。 查看Gazebo版本方法 gazebo -v #确认7.0以上，推荐7.9 升级方法 $ s...
Gazebo 仿真环境系列教程（一）：环境安装与基础使用
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04-24 1480
本教程遵循Gazebo官方文档编写，所有命令均在Ubuntu 22.04 LTS环境下验证通过。建议开发者根据项目需求选择合适版本，并定期关注官方仓库的版本更新公告。现象：黑屏或模型显示异常。现象：模型穿透或运动异常。
第十八课 Gazebo仿真器
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04-27 223
1.Gazebo概述 在Gazebo中的模拟效果是非常好的. 它的特性 Dynamics Simulation 直接控制物理引擎参数 Building Editor 无需代码即可在Gazebo中创建机器人模型(只用insert就可以插入各种模型,可以在基于Gazebo的云端中创建机器人模型) Advanced 3DGraphics 提高真实性 Sensors 提供激光雷达,摄像...
用ROS自带的gazebo仿真器搭建自己的环境
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近期需要搭建一个室内仿真环境，用于实验调试，所以想把相关技巧记录下来，如有错误，还请批评指正，谢谢。 参考网页：使用gazebo中的building editor创建一个建筑环境并用于仿真 1.配置要求 系统：ubuntu14.04（其他版本也行，这个要求不严） ROS版本：indigo版本（这个关系到gazebo版本，每个ROS的都会有对应的gazebo版本，所以还是用indigo版本自...
Gazebo机器人仿真
重复的出发点的博客
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在ROS中利用gazebo和rviz对小车进行仿真 安装其他依赖 二、Gazebo的使用和world创建 获取gazebo模型库： 自制实验场景 Edit -> Building Editor保存模型：File -> Save -> 保存路径保存环境模型：File -> Save World As -> 保存路径这里创建了一个maze.world文件。 创建完成后可将环境模型置于功能包的world文件夹下。 可使用gazebo_wor
Baxter研究机器人的Gazebo仿真界面___下载.zip
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在 Gazebo 仿真环境中为 PX4 无人机添加 Livox 激光雷达是一项关键任务，这使得开发者能够在模拟环境中测试和验证自主飞行系统，尤其是使用 SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）算法如 Fast-LIO。...
gazebo仿真建立地图自主导航.zip
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Gazebo机器人仿真环境搭建包.zip
03-25
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【PX4的Gazebo仿真教程】 在无人机和机器人领域，仿真环境的使用至关重要，它允许开发者在不涉及实际硬件的情况下测试和优化控制系统。在PX4开源飞控系统中，Gazebo是一个强大的仿真工具，提供了丰富的场景和多种...
hokuyo Gazebo 模型
12-14
本文件是激光雷达hokuyo在ROS下仿真软件Gazebo中的模型文件，包含xcaro文件和stl模型文件
UR5e机器人Gazebo仿真模拟
FL1717的博客
08-17 1378
Gazebo是一款开源的机器人仿真平台，基于物理引擎，能够模拟机器人在真实世界中的运动和交互。它支持多种机器人模型与传感器，以及丰富的环境场景，为机器人研发提供了便捷的测试平台。
ROS的初步学习（二）--使用Gazebo模拟器
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10-18 4053
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PX4模块设计之七：Ubuntu 20.04搭建Gazebo模拟器
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基于PX4开源软件框架简明简介的框架设计，逐步分析内部模块功能设计。前面，我们用了jmavsim模拟器做了一个介绍，详见PX4开发环境搭建–模拟器编译及QGroundControl & RC遥控模拟配置。在模拟器介绍章节中，Gazebo是PX4官网高度推荐的一款，并且它支持飞行器种类比较全（Quad (Iris and Solo, Hex (Typhoon H480), Generic quad delta VTOL, Tailsitter, Plane, Rover, Submarine ）。为了后面更好
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Gazebo仿真平台是一个广泛应用于机器人研发、测试和教育等领域的开源软件。它可以模拟机器人的运动、感知和控制等行为，并提供了丰富的物理引擎、传感器模拟和ROS集成等功能，使得使用者可以高效地进行机器人仿真和开发。本文将介绍Gazebo仿真平台的基本概念和安装方法。Gazebo的历史和发展可以追溯到2002年，当时由美国南加州大学的Andrew Howard教授和Nate Koenig博士等人创建了一个基于OpenGL的3D仿真引擎，用于模拟室内机器人的运动和控制。
介绍Gazebo，ROS2兼容的模拟仿真机器人-AirSim
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Gazebo 是一个著名的开源机器人仿真软件，广泛用于机器人算法开发、物理交互模拟、传感器数据的模拟以及视觉仿真等。它提供了一个丰富的环境，其中包括高度详细的模型、逼真的物理引擎和高级的图形渲染。Gazebo 能够模拟复杂的环境以及多种物理现象，如光照、阴影、地形纹理等。
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~/.gazebo
03-17
### 关于 Gazebo 配置文件路径 `~/.gazebo` 的使用说明 #### 1. 默认目录结构 Gazebo 在安装后会自动生成一些默认的配置文件和存储路径，其中最常见的是位于用户家目录下的 `.gazebo` 文件夹。此文件夹通常用于存储用户的模型、世界文件以及其他相关数据。 - **模型存储路径**: 用户创建或下载的模型会被存放在 `~/.gazebo/models/` 下[^4]。如果需要在多个项目中共享这些模型，则可以直接将它们放置在此处。 - **缓存文件**: Gazebo 可能会在 `~/.gazebo/cache/` 中保存某些临时文件或资源缓存，例如材质贴图或其他依赖项。 - **插件配置**: 插件相关的配置可能存在于 `~/.gazebo/plugins/` 或类似的子目录中。这取决于具体的操作系统和安装方式。 #### 2. 自定义模型库路径 除了默认的 `~/.gazebo/models/` 路径外，还可以通过设置环境变量来指定额外的模型库路径： ```bash export GAZEBO_MODEL_PATH=${GAZEBO_MODEL_PATH}:<your_custom_path> ``` 上述命令允许用户将自己的模型库添加到 Gazebo 的搜索路径中，而无需手动移动文件到默认位置[^3]。 #### 3. 启动参数调整 当启动 Gazebo 时，可以通过传递特定参数来自定义其行为。例如，在 ROS 2 环境下运行以下命令时，可以附加更多选项以控制仿真器的行为： ```bash ros2 launch gazebo_ros gazebo.launch.py gui:=true world:=<path_to_world_file> ``` 这里的 `<path_to_world_file>` 应指向一个有效的世界文件路径，该文件描述了仿真的初始状态和布局[^1]。 #### 4. 常见问题排查 - 如果发现加载模型失败或者找不到预期的世界文件，请确认 `~/.gazebo/models/` 是否存在对应的模型文件，并检查权限是否正确。 - 对于网络延迟引起的模型加载缓慢问题，建议预先下载所需的官方模型并离线存储。 --- ### 示例代码：验证模型路径有效性 以下是检测当前环境中可用模型路径的小脚本： ```python import os def check_gazebo_model_paths(): model_paths = os.environ.get('GAZEBO_MODEL_PATH', '').split(':') print("Current Gazebo Model Paths:") for path in model_paths: if os.path.exists(path): print(f"- {path} (Exists)") else: print(f"- {path} (Not Found)") check_gazebo_model_paths() ``` ---
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