wangwang的博客

Control Toolbox 学习过程OverviewControl Toolbox这个库可以用于建模, 控制, 估计, 轨迹优化和模型预测控制.

1 MPC 节点 输入输出接口MPC节点接收的参数参数的物理含义vector <double> ptsx全局路径 xvector <double> ptsy全局路径 ydouble px当前x坐标double py当前y坐标double psi当前航向角double v当前车辆速度double delta当前方向盘转角double a当前节气门开度MPC节点输出的参数参数的物理含义

INS-D 组合导航系统输出的地理信息：经纬度（WGS84），ins-d 默认输出的是椭球高度，如果要输出海拔高的话，需要在配置软件里面，在 ins gui 里面 device option-GNSS receiver，将该选项改为MSL。UTM(UNIVERSAL TRANSVERSE MERCARTOR GRID SYSTEM,通用横墨卡托格网系统)坐标是一种平面直角坐标,在UTM系统中，北纬84度和南纬80度之间的地球表面积按经度6度划分为南北纵带(投影带)。从180度经线开始向东将这些投影带编号，