基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇

基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇

参考文章：
基于ros_arduino_bridge的智能小车----上位机篇
基于ros_arduino_bridge的智能小车----硬件篇

下位机部分实际上可以视作完全独立的一部分，我们从Github下载ros_arduino_bridge后，可以从它的文件中得到小车的下位机部分：

git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git

下载后你可以得到一个文件夹ros_arduino_bridge

在文件夹这个位置就是arduino的下位机程序，内容是：

我对内容作了一定的修改，使之能够可以被我自己的小车使用，毕竟我的小车驱动部分并没有按照ros_arduino_bridge作者的来。实际上，作者的项目已经很老了，一些东西又贵
又难买，性能还不咋地。

这里我给出了修改版的下位机代码，是在[https://blog.youkuaiyun.com/qq_29