基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇

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#ros #arduino #下位机 #ros_aeduino_bridge

本文介绍了如何使用ros_arduino_bridge为智能小车搭建下位机，包括从GitHub下载项目、修改适配个人小车的代码，并提供了修改后的下位机代码链接。下位机程序默认串口波特率为57600，上传后可以通过串口发送控制命令测试，例如输入'e'获取编码器信息，输入'm 44 44'控制小车行驶。

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基于ros_arduino_bridge的智能小车----下位机篇

参考文章：
基于ros_arduino_bridge的智能小车----上位机篇
基于ros_arduino_bridge的智能小车----硬件篇

下位机部分实际上可以视作完全独立的一部分，我们从Github下载ros_arduino_bridge后，可以从它的文件中得到小车的下位机部分：

git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git

下载后你可以得到一个文件夹ros_arduino_bridge
在这里插入图片描述
在文件夹这个位置就是arduino的下位机程序，内容是：
在这里插入图片描述
我对内容作了一定的修改，使之能够可以被我自己的小车使用，毕竟我的小车驱动部分并没有按照ros_arduino_bridge作者的来。实际上，作者的项目已经很老了，一些东西又贵
又难买，性能还不咋地。

这里我给出了修改版的下位机代码，是在[https://blog.youkuaiyun.com/qq_29

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ros_arduino_bridge 是一个 ROS 软件包，它可以将 Arduino 板与 ROS 系统进行通信。下面是关于 ros_arduino_bridge 的安装和使用步骤： 安装： 1. 首先，在你的系统上安装 Arduino IDE。你可以从 Arduino 官方网站下载并安装适合你操作系统的版本。 2. 确保你的系统上已经正确安装了 ROS. 如果没有，请按照 ROS 官方网站的说明进行安装。 3. 在 ROS 中创建一个工作空间，可以使用以下命令： ``` mkdir -p ~/ros_arduino_bridge_ws/src cd ~/ros_arduino_bridge_ws/src catkin_init_workspace ``` 4. 将 ros_arduino_bridge 软件包克隆到你的工作空间中的 src 目录下： ``` git clone https://github.com/hbrobotics/ros_arduino_bridge.git ``` 5. 使用以下命令编译并安装软件包： ``` cd ~/ros_arduino_bridge_ws catkin_make source devel/setup.bash ``` 使用： 1. 首先，打开 Arduino IDE，并将你的 Arduino 板连接到电脑上。 2. 使用 Arduino IDE 打开 ros_arduino_bridge 软件包中的 Arduino 代码文件。代码文件位于 ros_arduino_firmware 文件夹中。 3. 在 Arduino IDE 中按下上传按钮将代码上传到你的 Arduino 板上。 4. 在终端中，使用以下命令启动 ros_arduino_bridge： ``` roslaunch ros_arduino_bridge arduino.launch ``` 5. 现在，你可以通过发布 ROS 消息来与 Arduino 板进行通信。例如，可以使用 rostopic 命令发布消息。可以通过查看软件包文档了解更多关于 ROS 消息和话题的信息。 以上就是关于安装和使用 ros_arduino_bridge 的简要步骤。通过这个软件包，你可以在 ROS 系统中与 Arduino 板进行通信并控制各种传感器和执行器。
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