45、机器人漫游者编程指南

机器人漫游者编程指南

1. wheelsPercent 函数

wheelsPercent() 函数可让用户将舵机设置为舵机电机总范围的某个百分比。对于车轮而言，函数值从最左侧（0）到最右侧（100）变化，50 大致处于中间位置。如果舵机的运动范围不对称，中间值可能会有所不同。若出现这种情况，可使用 wheelsMiddle() 函数将车轮居中。

以下代码计算舵机电机的总运动范围，然后将其乘以所需的百分比，最后将舵机电机设置到所需范围：

def wheelsPercent(self,percent):
    adder = calValues.turn_left_max + (calValues.turn_left_max -
        calValues.turn_right_max)*(percent/100.0)
    pwm.set_pwm(self.WHEELS_TURN_SERVO, 0,int(calValues.turn_right_max +
        adder))
    time.sleep(0.05)

2. 使用 Python 进行单次移动

在这部分，我们将前面介绍的函数组合起来，让机器人移动。首先，访问相关网站下载所需软件。

以下 Python 代码可让机器人向前移动一小段距离，然后回到原始位置：

#!/usr/bin/python3
# Robot Int