43、机器人技术入门与Python机器人搭建

机器人技术入门与Python机器人搭建

1. 多样化的机器人实例

当提及机器人时，人们往往会想到装配线上的大型机械臂，或是波士顿动力公司制造的神奇机器狗。然而，实际上存在着许多其他类型的机器人。

1.1 威尔金森面包制作机器人

华盛顿州瓦拉瓦拉市的威尔金森烘焙公司（Wilkinson Baking，网址：www.wilkinsonbaking.com）发明了一种面包制作机器人系统。该系统有望让面包烘焙回归本地商店，而非依赖大型面包工厂。此外，他们宣称这种面包所需的化石燃料仅为传统方式的六分之一。这种变革并非首次出现，就像曾经人们要把胶卷送到大型工厂冲洗，后来小型冲印机器（也就是机器人）的出现，让夫妻小店也能从事胶卷冲印和照片打印业务，尽管后来数码相机的普及几乎让这项业务消失，但变革的趋势可见一斑。

1.2 咖啡制作机器人巴克斯特（Baxter）

巴克斯特是Rethink Robotics公司在2011年制造的通用协作机器人。尽管它问世较早，但配备了出色的传感器和摄像头（每个手臂各有一个），且每个手臂有不同的附件（左臂是抓手，右臂是吸盘），这使得学生们能够开展一些复杂的项目。

巴克斯特内部有超过16台不同的计算机，包括绑在躯干上的主计算机（令人惊讶的是，是一台戴尔台式PC），以及控制手臂关节、摄像头和传感器的独立计算机。其咖啡制作程序的“大脑”（全部用Python编写）位于房间另一处，并通过网络与巴克斯特相连。主程序使用分布式ROS（机器人操作系统），由另一台计算机控制机器人，并向用户和控制计算机提供信息与图像。可查看视频：https://youtu.be/zVL8760H768 。

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