25、无人机与机器人操作系统的安全面面观

无人机与机器人操作系统的安全面面观

1. 服务与行动特性

在相关系统中，当服务完成时，调用一个行动不一定非要等待该行动完成。例如，当ROS调用导航系统进行移动时，导航系统就被视为一个行动，并且在移动过程中，还可以执行其他任务，呈现出异步行为，类似于线程。

2. 无人机安全概述

安全问题涉及到对系统功能的故意滥用，而非传统意义上基于组件故障概率及其影响的故障概念，这可能会导致系统的冗余设计和架构变更。
- 安全分析思路 ：安全分析需要站在恶意攻击者的角度，考虑可用功能被滥用的场景及其对整个系统的影响。在发现问题后，需要权衡这些场景的影响（如灾难性影响）及其发生的可能性，以支持设计决策。
- 安全目标分类 ：
- 保密性 ：只有具有相应权限的人员才能访问信息或数据，例如通过身份验证实现。
- 完整性 ：确保信息或数据内容以及发送者/接收者的可信度，例如使用哈希算法。
- 可用性 ：信息、数据或系统在需要时应可正常使用，例如通过冗余设计实现。
- 对应安全威胁 ：
| 安全目标 | 安全威胁 |
| ---- | ---- |
| 保密性 | 流量分析 |
| 完整性 | 数据注入 |
| 可用性 | 拒绝服务攻击、洪水攻击和恶意软件 |

对于使用IEEE 802.11无线通信（基于Wi-Fi）的消费级无人机，常见的安全问题包括拒