子非鱼的博客

控制一个移动的机器人，可能在不同的层次面进行。ROS 的控制阶层看起来就是这个样子的： (从最上层开始)

前期基本按着ROS wiki 和《ROS by example vol1 indigo 》走了一遍，但是感觉对ROS还是似懂非懂的，有好多问题仍然不明白。一直在想ROS到底是怎样用在机器人上的。所以干脆从3D建模、传感器信息采集到SLAM、路径规划等把机器人的整个导航过程捋一遍。 本节主要实现移动机器人的3D建模，激光和相机的信息采集以及在gazebo仿真环境中简单地移动机器人。完整代码见百度云：

ROS采用rosrun命令可以启动一个节点，如果需要同时启动节点管理器（master）和多个节点，就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。roslaunch的使用方法为： $ roslaunch pkg-name launch-file-name下面以一个典型的launch文件举例说

在前一节中，简单介绍了移动机器人的3D建模，并在gazebo三维仿真环境中实现了简单的移动。这一节采用gmapping包实现机器人的SLAM（同时定位与地图建立）。使用上一节构建的机器人3D模型，在gazebo三维仿真环境中移动，并为此环境构建一个二维地图。概述移动机器人在未知的环境中进行导航时，接收来自里程计，传感器流的信息，构建工作环境的地图模型，然后再根据地图和目标位姿信息来导航、定位。ROS

在前一节中，采用gmapping包实现了机器人工作环境的地图构建，这一节将利用amcl包和move_base包实现移动机器人的自主导航。至此已完成整个移动机器人导航仿真的工作，完整代码见：http://pan.baidu.com/s/1geEWmv5amclamcl是移动机器人在2D环境中的概率定位系统。它实现了自适应（或KLD采样）蒙特卡罗定位方法，其使用粒子滤波器来针对已知的地图跟踪机器人的位姿

在进行turtlebot、turtlebot上的笔记本以及台式主机之间的通信配置时，主要参考http://wiki.ros.org/turtlebot/Tutorials、http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/42065293、http://blog.youkuaiyun.com/heyijia0327/article/details/42080641